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   源码介绍

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模型交互：利用转移概率矩阵（Hij1~Hij4）融合上一时刻各模型的状态，生成当前时刻的混合初始值；

子滤波器并行更新：每个模型独立运行滤波（如CMKF函数），适配不同运动模式；模型概率动态调整：通过残差似然度（r1_1IMM等）更新模型权重（u1_IMM~u4_IMM），让更匹配当前运动的模型占据主导；状态融合：加权合成各模型的估计结果，输出最终跟踪值。