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   源码介绍

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INS_GNSS_Demo

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├── INS_GNSS_Demo_TightlyCoupledINSGNSS-master.zip
└── TightlyCoupledINSGNSS-master
    ├── CalculateTCRes
    │   ├── CTM_to_Euler.m
    │   ├── CreatMOD_STA.m
    │   ├── CreatMOD_constant.m
    │   ├── ECEF_to_NED.m
    │   ├── Euler_to_CTM.m
    │   ├── Gravity_ECEF.m
    │   ├── HeadingNToEulerE.m
    │   ├── IAE_KF_Epoch.m
    │   ├── INS_GNSS_Demo_7.m
    │   ├── Initialize_TC_P_matrix.m
    │   ├── MLS_KF_Epoch.m
    │   ├── NED_to_ECEF.m
    │   ├── Nav_equations_ECEF.m
    │   ├── PickSubsetOfGNSS.m
    │   ├── RemoveOutlierGNSSObs.m
    │   ├── Skew_symmetric.m
    │   ├── StationarityDetection.m
    │   ├── TC_KF_Epoch.m
    │   ├── Tightly_coupled_INS_GNSS.m
    │   ├── pv_ECEF_to_NED.m
    │   └── pv_NED_to_ECEF.m
    ├── LICENSE
    ├── README.md
    ├── SharedMat
    │   ├── CreatMOD_STA.m
    │   ├── CreatMOD_constant.m
    │   ├── MOD_STA_BUAADF_RTK.mat
    │   └── MOD_constant.mat
    └── TCdata
        ├── DGNSSRES
        │   └── 2018
        │       └── 165
        │           └── GNSSRefPos.mat
        ├── GNSSObsForCouple
        │   └── 2018
        │       └── 165
        │           └── 小车
        │               ├── GNSSObsForCouple2018-06-28-21-16.mat
        │               └── GNSSRes2018-06-28-21-16.mat
        ├── IMU
        │   └── 2018
        │       └── 165
        │           └── SPANIMU2018165.mat
        └── SPANE1
            └── 2018
                └── 165
                    └── 小车
                        ├── BUAATrolley2018165ForPlot.txt
                        └── DoubleGNSSHeading.mat

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