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   源码介绍

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本例子实现了双足机器人的倒立摆控制，结合机器人的质心给出了具体的解析式，输入机器人的各项结构参数即可得到具体的数值，代码已经在adams软件中验证过了。可以规划出稳定的步态。提供sw的双足机器人结构，adams中的模型，仿真数据，CAD文件，仿真结果，解算用的代码以及参考的硕士论文原文。

f3=k_0 k_1*t_0 k_2*(t_0^2) k_3*(t_0^3) k_4*(t_0^4) k_5*(t_0^5) s
f4=k_0 k_1*t k_2*(t^2) k_3*(t^3) k_4*(t^4) k_5*(t^5)-s
f5=k_1 2*k_2*t_0 3*k_3*(t_0^2) 4*k_4*(t_0^3) 5*k_5*(t_0^4)
f6=k_1 2*k_2*t 3*k_3*(t^2) 4*k_4*(t^3) 5*k_5*(t^4)
f7=2*k_2 6*k_3*t_0 12*k_4*(t_0^2) 20*k_5*(t_0^3)
f8=2*k_2 6*k_3*t 12*k_4*(t^2) 20*k_5*(t^3)
[k_0,k_1,k_2,k_3,k_4,k_5]=solve(f3,f4,f5,f6,f7,f8)
k_0=double(k_0)
k_1=double(k_1)
k_2=double(k_2)
k_3=double(k_3)
k_4=double(k_4)
k_5=double(k_5)