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机器人关节空间轨迹的多项式插值

设机械手的某个关节的起始关节角θ0＝15 0，并且机械手原来是静止的。在 tf=3s 内 平滑地运动到θf=750时停下来(即要求在终端时速度为零)。用 Matlab 编程分别规划出满足 上述条件的线性插值轨迹、用抛物线过渡的线性插值和三次多项式插值轨迹。并分别求出关 节角位置、角速度及角加速度随时间变化的方程。并画出关节角位置、角速度及角加速度随 时间变化的曲线。其中线性插值轨迹角加速度曲线的横坐标为（-0.5，3.5）。

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└── 机器人关节空间轨迹的多项式插值.m

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