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for k=3:N
    a(k)=1 round(k/500);
    fai2(k,1:nu)=fai2(k-1,1:nu) eita*(y2(k)-y2(k-1)-fai2(k-1,1:nu)*du2(k-1,1:nu)')*du2(k-1,1:nu)/(miu du2(k-1,1:nu)*du2(k-1,1:nu)');
    if (fai2(k,1)<10^(-5)) || ((du2(k-1,1:nu)*du2(k-1,1:nu)')^0.5<10^(-5))
        fai2(k,1)=0.5;
    end
    if nu==1
        u2(k) = u2(k-1) rou*fai2(k,1)*(yd(k 1)-y2(k))/(lamda fai2(k,1).^2);        
    else
        u2(k) = u2(k-1) rou*fai2(k,1)*(yd(k 1)-y2(k)-fai2(k,2:nu)*du2(k-1,1:nu-1)')/(lamda fai2(k,1).^2); 
    end
    %model
    if k<=500
        y2(k 1)=y2(k)/(1 y2(k).^2) u2(k)^3;
    else
        y2(k 1)=(y2(k)*y2(k-1)*y2(k-2)*u2(k-1)*(y2(k-2)-1) a(k)*u2(k))/(1 y2(k-1)^2 y2(k-2)^2);    
    end
    for i=1:nu
        du2(k,i)=u2(k-i 1)-u2(k-i);
    end
    emax2(k 1)=yd(k 1)-y2(k 1);
end