最优控制(OptimTraj) - A8源码实例

基本信息

源码名称：最优控制(OptimTraj)

源码大小：0.93M

文件格式：.zip

开发语言：MATLAB

更新时间：2021-06-10

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源码介绍

OptimTraj-master

├── LICENSE.md
├── README.md
├── animate.m
├── chebyshev.m
├── collectConstraints.m
├── demo
│ ├── acrobot
│ │ ├── Derive_acrobot.m
│ │ ├── MAIN.m
│ │ ├── README.txt
│ │ ├── acrobotDynamics.m
│ │ ├── acrobotEnergy.m
│ │ ├── acrobotKinematics.m
│ │ ├── autoGen_acrobotDynamics.m
│ │ ├── autoGen_acrobotEnergy.m
│ │ ├── autoGen_acrobotKinematics.m
│ │ ├── drawAcrobot.m
│ │ ├── drawStopActionAcrobot.m
│ │ └── plotAcrobot.m
│ ├── cartPole
│ │ ├── Derive_cartPole.m
│ │ ├── MAIN_minForce.m
│ │ ├── MAIN_minTime.m
│ │ ├── README.txt
│ │ ├── RESULTS_makePlots.m
│ │ ├── TEST_openLoopDynamics.m
│ │ ├── autoGen_cartPoleDynamics.m
│ │ ├── autoGen_cartPoleEnergy.m
│ │ ├── autoGen_cartPoleKinematics.m
│ │ ├── cartPoleDynamics.m
│ │ ├── cartPoleEnergy.m
│ │ ├── cartPoleKinematics.m
│ │ ├── drawCartPoleAnim.m
│ │ ├── drawCartPoleTraj.m
│ │ └── plotPendulumCart.m
│ ├── fiveLinkBiped
│ │ ├── Derive_Equations.m
│ │ ├── MAIN.m
│ │ ├── README.md
│ │ ├── RESULTS.m
│ │ ├── TEST_drawRobot.m
│ │ ├── autoGen_contactForce.m
│ │ ├── autoGen_cst_footVel.m
│ │ ├── autoGen_cst_heelStrike.m
│ │ ├── autoGen_cst_steplength.m
│ │ ├── autoGen_dynSs.m
│ │ ├── autoGen_energy.m
│ │ ├── autoGen_getPoints.m
│ │ ├── autoGen_obj_torqueSquared.m
│ │ ├── contactForces.m
│ │ ├── costOfTransport
│ │ │ ├── Derive_Equations.m
│ │ │ ├── MAIN.m
│ │ │ ├── README.md
│ │ │ ├── TEST_drawRobot.m
│ │ │ ├── TEST_dynamics.m
│ │ │ ├── TEST_heelStrike.m
│ │ │ ├── autoGen_contactForce.m
│ │ │ ├── autoGen_cst_costOfTransport.m
│ │ │ ├── autoGen_cst_footVel.m
│ │ │ ├── autoGen_cst_heelStrike.m
│ │ │ ├── autoGen_cst_steplength.m
│ │ │ ├── autoGen_cst_swingFootHeight.m
│ │ │ ├── autoGen_dynSs.m
│ │ │ ├── autoGen_energy.m
│ │ │ ├── autoGen_getPoints.m
│ │ │ ├── autoGen_obj_costOfTransport.m
│ │ │ ├── contactForces.m
│ │ │ ├── cst_footVel.m
│ │ │ ├── cst_heelStrike.m
│ │ │ ├── cst_stepLength.m
│ │ │ ├── dirColGrad.m
│ │ │ ├── drawRobot.m
│ │ │ ├── drawRobotStopAction.m
│ │ │ ├── dynamics.m
│ │ │ ├── energy.m
│ │ │ ├── getPhysicalParameters.m
│ │ │ ├── getPoints.m
│ │ │ ├── obj_costOfTransport.m
│ │ │ ├── pathConstraint.m
│ │ │ └── stepConstraint.m
│ │ ├── cst_footVel.m
│ │ ├── cst_heelStrike.m
│ │ ├── cst_stepLength.m
│ │ ├── drawRobot.m
│ │ ├── drawRobotStopAction.m
│ │ ├── dynamics.m
│ │ ├── energy.m
│ │ ├── getPhysicalParameters.m
│ │ ├── getPoints.m
│ │ ├── obj_torqueSquared.m
│ │ ├── pathConstraint.m
│ │ └── stepConstraint.m
│ ├── goddardRocket
│ │ ├── MAIN.m
│ │ ├── rocketDynamics.m
│ │ └── rocketDynamicsBetts.m
│ ├── gradientsTutorial
│ │ ├── MAIN.m
│ │ ├── README.md
│ │ ├── dynamics.m
│ │ └── pathObjective.m
│ ├── minTimeBvp
│ │ ├── MAIN.m
│ │ ├── README.md
│ │ └── scalarChainIntegrator.m
│ ├── minimumSnap
│ │ ├── README.md
│ │ ├── chainIntegrator
│ │ │ ├── MAIN.m
│ │ │ └── dynamics.m
│ │ ├── minAccel
│ │ │ ├── MAIN.m
│ │ │ ├── dynamics.m
│ │ │ ├── pathConstraint.m
│ │ │ ├── pathObjective.m
│ │ │ └── pendulum.m
│ │ ├── minJerk
│ │ │ ├── MAIN.m
│ │ │ ├── dynamics.m
│ │ │ ├── pathConstraint.m
│ │ │ ├── pathObjective.m
│ │ │ └── pendulum.m
│ │ └── minSnap
│ │ ├── MAIN.m
│ │ ├── dynamics.m
│ │ ├── pathConstraint.m
│ │ ├── pathObjective.m
│ │ └── pendulum.m
│ ├── minimumWork
│ │ ├── MAIN_cstWork.m
│ │ ├── MAIN_forceSquared.m
│ │ ├── MAIN_smoothWork.m
│ │ ├── README.md
│ │ ├── cstDyn.m
│ │ ├── cstSlackPower.m
│ │ ├── dynamics.m
│ │ ├── obj_cstWork.m
│ │ ├── obj_forceSquared.m
│ │ └── obj_smoothWork.m
│ ├── quadRotor2d
│ │ ├── Derive_EoM.m
│ │ ├── MAIN_minAccelTraj.m
│ │ ├── MAIN_minForceTraj.m
│ │ ├── MAIN_minJerkTraj.m
│ │ ├── MAIN_simulate.m
│ │ ├── autoGen_dynamics.m
│ │ ├── controller.m
│ │ ├── dynAcc.m
│ │ ├── dynJerk.m
│ │ ├── dynQuadRotor.m
│ │ ├── dynamics.m
│ │ ├── pathCst.m
│ │ └── pathObj.m
│ ├── quadRotor3d
│ │ ├── MAIN.m
│ │ ├── README.md
│ │ ├── TESTRUNNER.m
│ │ ├── dynBodyFrame.m
│ │ ├── dynQuadRotor3d.m
│ │ ├── test
│ │ │ ├── TEST_Euler2RotMat.m
│ │ │ ├── TEST_computePropOpPoint.m
│ │ │ ├── TEST_definePropulsionModel.m
│ │ │ ├── TEST_dynBodyFrame.m
│ │ │ ├── TEST_dynQuadRotor3d.m
│ │ │ └── TEST_plotPropLoc.m
│ │ └── utilities
│ │ ├── Euler2RotMat.m
│ │ ├── computePropOpPoint.m
│ │ ├── definePropulsionModel.m
│ │ ├── plotPropLoc.m
│ │ ├── plotQuadRotor3d.m
│ │ └── showPropulsionModel.m
│ ├── readme.md
│ ├── simplePendulum
│ │ ├── MAIN.m
│ │ ├── README.md
│ │ └── dynamics.m
│ ├── simpleWalker
│ │ ├── Derive_simpleWalker.m
│ │ ├── MAIN.m
│ │ ├── README.md
│ │ ├── autoGen_dynamics.m
│ │ ├── autoGen_energy.m
│ │ ├── autoGen_heelStrike.m
│ │ ├── autoGen_kinematics.m
│ │ ├── chebyshevPoints.m
│ │ ├── costFun.m
│ │ ├── dynamics.m
│ │ ├── energy.m
│ │ ├── heelStrike.m
│ │ ├── kinematics.m
│ │ └── periodicGait.m
│ └── toyCar
│ ├── MAIN.m
│ ├── README.md
│ ├── drawHills.m
│ ├── dynamics.m
│ ├── hills.m
│ └── objective.m
├── directCollocation.m
├── docs
│ ├── AnalyticGradients
│ │ ├── AnalyticGradients.pdf
│ │ ├── AnalyticGradients.tex
│ │ ├── Figures
│ │ │ ├── Presentation1.pptx
│ │ │ ├── multipleShooting.pdf
│ │ │ ├── multipleShooting_defects.pdf
│ │ │ └── singleShooting.pdf
│ │ ├── ToDo.md
│ │ ├── biblio.bib
│ │ └── ieeeconf.cls
│ └── UsersGuide
│ ├── OptimTraj_UsersGuide.pdf
│ ├── OptimTraj_UsersGuide.tex
│ ├── TrajectoryOptimization.bib
│ └── tex
│ ├── introduction.tex
│ ├── technicalDetails.tex
│ └── usingOptimTraj.tex
├── getDefaultOptions.m
├── gpopsWrapper.m
├── hermiteSimpson.m
├── inputValidation.m
├── multiCheb.m
├── optimTraj.m
├── optimTraj.png
├── optimTraj.svg
├── rombergQuadrature.m
├── rungeKutta.m
├── simpsonQuadrature.m
└── trapezoid.m

26 directories, 208 files