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模糊控制与PID的对比 大作业

考虑一个单连杆机器人控制系统，其可以描述为：

其中J为杆的转动惯量，为杆的质量，为杆长，，为杆的角位置，为杆的角速度，为杆的角加速度， 为系统的控制输入。控制目标：使系统输出能跟踪期望指令信号。

具体要求：

      1、采用fuzzy工具箱或编程实现模糊控制器。

      2、分析量化因子和比例因子对模糊控制器控制性能的影响。

   3、分析系统在模糊控制和PID控制作用下的抗干扰能力(加噪声干扰)、抗非线性能力(加死区和饱和特性)和参数变化的能力。