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D2R=pi/180;

BX(1)=185*cos(45*D2R);%下平台铰链点在基坐标系下坐
BY(1)=185*sin(45*D2R);
BX(2)=185*cos(75*D2R);
BY(2)=185*sin(75*D2R);
BX(3)=-185*cos(15*D2R);
BY(3)=185*sin(15*D2R);
BX(4)=-185*cos(15*D2R);
BY(4)=-185*sin(15*D2R);
BX(5)=185*cos(75*D2R);
BY(5)=-185*sin(75*D2R);
BX(6)=185*cos(45*D2R);
BY(6)=-185*sin(45*D2R);

PX(1)=125*cos(15*D2R);%上平台铰链点在动坐标系下坐标
PY(1)=125*sin(15*D2R);
PX(2)=-125*cos(75*D2R);
PY(2)=125*sin(75*D2R);
PX(3)=-125*cos(45*D2R);
PY(3)=125*sin(45*D2R);
PX(4)=-125*cos(45*D2R);
PY(4)=-125*sin(45*D2R);
PX(5)=-125*cos(75*D2R);
PY(5)=-125*sin(75*D2R);
PX(6)=125*cos(15*D2R);
PY(6)=-125*sin(15*D2R);
k=1;
%flag1=0;
%flag2=0;
for q=0:5:95
    for a=0:2*pi/100:2*pi
        for r=0:10:170
            for i=1:6
                lx(i)=r*cos(a)-BX(i) PX(i);
                ly(i)=r*sin(a)-BY(i) PY(i);
                lz(i)=q 300;
                l(i)=sqrt(lx(i)^2 ly(i)^2 lz(i)^2);
                %if((l(i)=315)|(l(i)=412))
                   % flag1=1;
                %end
               % if((l(i)>=315)|(l(i)<=412))
                   % flag2=1;
               % end
            end
           % if(flag1&falg2)
                if ((l(1)>=315)&(l(1)<=412))&((l(2)>=315)&(l(2)<=412))&((l(3)>=315)&(l(3)<=412))&((l(4)>=315)&(l(4)<=412))&((l(5)>=315)&(l(5)<=412))&((l(6)>=315)&(l(6)<=412))
                    x(k)=r*cos(a);
                    y(k)=r*sin(a);
                    z(k)=q 300;
                     k=k 1;

            end
        end
    end
end

  plot3(x,y,z,'o')