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《无模型自适应控制-理论与应用》程序例题汇总。包括CFDL，PFDL，FFDL等多种无模型自适应编程举例，共15道，供大家学习

以第一题（CFDL MFAC）为例，以下为运行结果：

for k=1:N 1  %k from 1 to N 1

    if k<=300
        yd(k)=0.5*(-1)^round(k/100);  %round function:四舍五入
    else
        if k<=700
            yd(k)=0.5*sin(k*pi/100) 0.3*cos(k*pi/50);
        else
            yd(k)=0.5*(-1)^round(k/100);
        end
     end
end
I=eye(nu);
%控制器伪偏导数初值
% fai(1:nu,1) =2;
% fai(1:nu,2:nu)=0;
fai(1:2,1) =2;
fai(1:2,2:nu)=0;
%程序循环
%for k=nu 1:N
for k=3:N
    a(k)=1 round(k/500);
    fai(k,1:nu)=fai(k-1,1:nu) eita*(y(k)-y(k-1)-fai(k-1,1:nu)*du(k-1,1:nu)')*du(k-1,1:nu)/(miu du(k-1,1:nu)*du(k-1,1:nu)');
    if (fai(k,1)<10^(-5)) || ((du(k-1,1:nu)*du(k-1,1:nu)')^0.5<10^(-5))
        fai(k,1)=0.5;
    end
    if nu==1
        u(k) = u(k-1) rou*fai(k,1)*(yd(k 1)-y(k))/(lamda fai(k,1).^2);        
    else
        u(k) = u(k-1) rou*fai(k,1)*(yd(k 1)-y(k)-fai(k,2:nu)*du(k-1,1:nu-1)')/(lamda fai(k,1).^2); 
    end
    %model
    if k<=500
        y(k 1)=y(k)/(1 y(k).^2) u(k)^3;
    else
        y(k 1)=(y(k)*y(k-1)*y(k-2)*u(k-1)*(y(k-2)-1) a(k)*u(k))/(1 y(k-1)^2 y(k-2)^2);    
    end
    for i=1:nu
        du(k,i)=u(k-i 1)-u(k-i);
    end
    emax(k 1)=yd(k 1)-y(k 1);
end

%控制器参数
nu=1;
eita =1;
miu =1;
rou=0.6;
lamda =2;

%初值
%y(1:nu 1)=0;u(1:nu)=0;du(1:nu,1:nu)=0;
y2(1)=-1;y2(2)=1;y2(3)=0.5;
u2(1:2)=0;
du2(1:2,1:nu)=0;

I=eye(nu);
%控制器伪偏导数初值
% fai(1:nu,1) =2;
% fai(1:nu,2:nu)=0;
fai2(1:2,1) =2;
fai2(1:2,2:nu)=0;
%程序循环
%for k=nu 1:N
for k=3:N
    a(k)=1 round(k/500);
    fai2(k,1:nu)=fai2(k-1,1:nu) eita*(y2(k)-y2(k-1)-fai2(k-1,1:nu)*du2(k-1,1:nu)')*du2(k-1,1:nu)/(miu du2(k-1,1:nu)*du2(k-1,1:nu)');
    if (fai2(k,1)<10^(-5)) || ((du2(k-1,1:nu)*du2(k-1,1:nu)')^0.5<10^(-5))
        fai2(k,1)=0.5;
    end
    if nu==1
        u2(k) = u2(k-1) rou*fai2(k,1)*(yd(k 1)-y2(k))/(lamda fai2(k,1).^2);        
    else
        u2(k) = u2(k-1) rou*fai2(k,1)*(yd(k 1)-y2(k)-fai2(k,2:nu)*du2(k-1,1:nu-1)')/(lamda fai2(k,1).^2); 
    end
    %model
    if k<=500
        y2(k 1)=y2(k)/(1 y2(k).^2) u2(k)^3;
    else
        y2(k 1)=(y2(k)*y2(k-1)*y2(k-2)*u2(k-1)*(y2(k-2)-1) a(k)*u2(k))/(1 y2(k-1)^2 y2(k-2)^2);    
    end
    for i=1:nu
        du2(k,i)=u2(k-i 1)-u2(k-i);
    end
    emax2(k 1)=yd(k 1)-y2(k 1);
end