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   源码介绍

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电气连接图详见各Hardware的C/H文件

#include "stm32f10x.h"
#include "sys.h" 

float Pitch,Roll,Yaw; //角度
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪--角速度
short aacx,aacy,aacz; //加速度
int Encoder_Left,Encoder_Right; //编码器数据（速度）

int PWM_MAX=7200,PWM_MIN=-7200; //PWM限幅变量
int MOTO1,MOTO2; //电机装载变量


int main(void)
{
delay_init();
NVIC_Config();
uart1_init(115200);

OLED_Init();
OLED_Clear();

MPU_Init();
mpu_dmp_init();
MPU6050_EXTI_Init();

Encoder_TIM2_Init();
Encoder_TIM4_Init();
Motor_Init();
PWM_Init_TIM1(0,7199);
  while(1)
{
OLED_Float(0,0,Pitch,3);
}
}