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   源码介绍

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 本人从事电子产品开发数年，最痛苦的莫过于样板焊接，发外加工成本高，速度慢，有许多时候贴片回来后依然需要手工补焊，费时费力不节省成本。有什么解决办法？国外开源的openpnp 提供了全套的解决方案，但是，配置起来非常的复杂。国内也有很多人将openpnp 稍加改造据为己有盈利销售。
      我在想我们国内就没人愿意做个类似的系统用来解决这些棘手的问题，我百度了n遍均没找到相关的资源。既然，没人愿意做这种出力无利的事情，俺就试一试做第一位吃螃蟹的人。既然有想法 ，说干就干。
制定方案：
      既然是想解决问题，又要避免知识产权问题，无论是软件，硬件我均选择不具有知识产权争议的资源，使用的资源，都可以个人免费使用，也可以用于商业用途。这里特别说明，我开放的没有特殊备注的资源，比如软件，硬件无论你用于是个人，还是商业盈利都是可以的。
      预设目标 是在贴片加工过程中智能化程度高，尽量减少人工参与，不追求速度，适合研发，及小批量焊接需求的解决方案，那成本我们也要控制合理，最大程度节省成本。我选择了南京沁恒的CH32V307 RISC-V作为运动控制芯片。此芯片主频144Mhz 支持多路uart 及 usb 2.0高速应该是当前最便宜的拥有usb2.0高速的cpu了。贴片机我们先预设支持双头贴片，这样至少需要5轴运动控制。当前，雕刻机，3d打印机之类的有许多开源的硬件，大多都是采用nxp 或st的芯片，openpnp也是基于此类控制基础上增减来适合自身的需求。比如常见的马林，冰沙控制板，这类芯片本身不是专为贴片机机设计的，用于贴片机成本高，且实施复杂。
     我综合考虑决定使用GRBL作为基础，在GRBL的基础上实现 5轴控制。grbl 在risc-V芯片上面运行的版本，当前，我没能搜索到，既然找不到，我们就自己操刀。于是我在grbl的基础上面开发了这款 运动控制主板。经测试3轴联动最高脉冲频率89k这个速度对于贴片机应该足够了，使用tmc2209步进驱动板64细分，这个脉冲速度太高了电机根本无非运行。
     主控板有了 那重中之重的 就是软件系统了。openpnp使用java开发的，使用了很多组件，我也曾下载编译通过，但是，我不太懂java，也没能找到他的核心技术关于图像这块的有用信息，可能自己水平凹找不到吧，也可能已经封装到某个组件中了，我就没去细研究。既然，搞不明白，那俺就不搞了。就拼自己的热血来浇筑吧！那俺就采用c 重构。

     目前，经过一个多月的研究，已经攻破核心技术部分。软件已经做到，识别芯片角度，识别mark 点。发送 gCode 控制电机运动。

   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    Delay_Init();
//    USART_Printf_Init(115200);
//    printf("SystemClk:%d\r\n", SystemCoreClock);
//     OV2640_Init();

#ifdef LEDBLINK
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
#endif

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    /* MCO Output GPIOA 8 */
    RCC_MCOConfig(RCC_MCO_SYSCLK);

#ifdef AVRTARGET
// Initialize system upon power-up.
serial_init(); // Setup serial baud rate and interrupts
#else

#ifndef USEUSB
USART2_Configuration(115200);
#else
Set_USBClock();
USB_Interrupts_Config();
USB_Init();
#endif

#ifndef NOEEPROMSUPPORT
FLASH_Unlock();
eeprom_init();
#endif

#endif

  settings_init(); // Load Grbl settings from EEPROM
  stepper_init();  // Configure stepper pins and interrupt timers
  system_init();   // Configure pinout pins and pin-change interrupt

  memset(sys_position,0,sizeof(sys_position)); // Clear machine position.
#ifdef AVRTARGET
  sei(); // Enable interrupts
#endif
  // Initialize system state.
  #ifdef FORCE_INITIALIZATION_ALARM
    // Force Grbl into an ALARM state upon a power-cycle or hard reset.
    sys.state = STATE_ALARM;
  #else
    sys.state = STATE_IDLE;
  #endif