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   源码介绍

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单片机 自适应PID控制 C例子.docx

自适应模糊PID算法

float speed_pid(float s_tar,float s_cur)//在目标值会多次改变的情况下，建议在函数内部初始pid参数而不是作为形参

{

        float tar = 0,cur = 0;      //目标值 , 实际值

        tar=s_tar;s_cur=cur;

    static PID pid= {1, 0, 0};      //赋予初值kp，ki，kd

        static float sumE = 0;                   //累加偏差

        static float lastE = 0;

 

        PID OUT = {0, 0, 0};

        float e = -1,ec = -2.6;

 

 

 

        e = tar - cur;             //目标值 - 实际值

        ec = e - lastE;            //误差变化率

        sumE = e;

        lastE = e;

        OUT = fuzzy(e, ec);      //模糊控制调整  kp，ki，kd

 

        return (pid.Kp OUT.Kp)*e (pid.Kd OUT.Kd)*ec (pid.Ki OUT.Ki)*sumE;

}