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19年全国大学生电子设计大赛H题，电磁模拟曲射炮的国奖程序

所用单片机资源
1、TIM4：通道一（PB6）用于控制舵机M1，通道三（PB8）用于控制舵机M2
2、TIM6：用作系统计时器，用于时间轮询
3、LCD屏：可能占了功能的引脚
4、串口一：PA9TX,PA10RX
5、SPI2：PB12\13\14\15;用于触摸屏

 
//������ʱ
void TaskRemarks(void)
{
 u8 i;

 for (i=0; i<TASKS_MAX; i  ) // ��������ʱ�䴦��
 {
 if (TaskComps[i].Timer) // ʱ�䲻Ϊ0
 {
 TaskComps[i].Timer--; // ��ȥһ������
 if (TaskComps[i].Timer == 0) // ʱ��������
 {
 TaskComps[i].Timer = TaskComps[i].ItvTime; // �ָ���ʱ��ֵ��������һ��
 TaskComps[i].Run = 1; // ������������
 }
 }
 }
}
//ִ������
void TaskProcess(void)
{
 u8 i;

 for (i=0; i<TASKS_MAX; i  ) // ��������ʱ�䴦��
 {
 if (TaskComps[i].Run) // ʱ�䲻Ϊ0
 {
 TaskComps[i].TaskHook(); // ��������
 TaskComps[i].Run = 0; // ��־��0
 }
 } 
}