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   源码介绍

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         在STM32F103处理器平台下，实时嵌入式系统freertos移植CanFestival-3.亲测可用。

/* SERIAL_DEBUG */
  #ifdef SERIAL_DEBUG_ON
    DebugComPort_Init();
  #endif /* SERIAL_DEBUG */
  
//  xTaskCreate(pvTaskCode,   /*指向任务的实现函数的指针(效果上仅仅是函数名)*/
//              pcName,       /*具有描述性的任务名。这个参数不会被FreeRTOS使用*/
//              usStackDepth, /*栈空间大小，单位是字*/
//              pvParameters, /*任务函数接受一个指向void的指针(void*)*/
//              uxPriority,   /*指定任务执行的优先级，0到最高优先级(configMAX_PRIORITIES–1)*/
//              pxCreatedTask /*用于传出任务的句柄，不用则NULL代替。*/)
  /* Start toogleLed4 task : Toggle LED4  every 1s */
  xTaskCreate(ToggleLed1, "LED1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, LED_TASK_PRIO, NULL);

  /* Start The CANOpen Communication */
  canopen_init();

  /* Start The Lifter Control */
 // start_lifter_control();

  /* Start scheduler */
  vTaskStartScheduler();

/* NEVER GET HERE as control is now taken by the SCHEDULER */
while(1){}