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基于STM32单片机，针对电机的位置环与速度环进行串级PID控制，内附解决思路的文档，是当时学习是节选的一些的相关知识点，比较杂乱，但个人感觉都挺重要
电机PID双环控制
├── 草稿
│ ├── CMSIS
│ │ ├── core_cm3.c
│ │ ├── core_cm3.h
│ │ ├── startup
│ │ │ └── arm
│ │ │ ├── startup_stm32f10x_cl.s
│ │ │ ├── startup_stm32f10x_hd.s
│ │ │ ├── startup_stm32f10x_hd_vl.s
│ │ │ ├── startup_stm32f10x_ld.s
│ │ │ ├── startup_stm32f10x_ld_vl.s
│ │ │ ├── startup_stm32f10x_md.s
│ │ │ ├── startup_stm32f10x_md_vl.s
│ │ │ └── startup_stm32f10x_xl.s
│ │ ├── stm32f10x.h
│ │ ├── system_stm32f10x.c
│ │ └── system_stm32f10x.h
│ ├── FWLib
│ │ ├── inc
│ │ │ ├── misc.h
│ │ │ ├── stm32f10x_adc.h
│ │ │ ├── stm32f10x_bkp.h
│ │ │ ├── stm32f10x_can.h
│ │ │ ├── stm32f10x_cec.h
│ │ │ ├── stm32f10x_crc.h
│ │ │ ├── stm32f10x_dac.h
│ │ │ ├── stm32f10x_dbgmcu.h
│ │ │ ├── stm32f10x_dma.h
│ │ │ ├── stm32f10x_exti.h
│ │ │ ├── stm32f10x_flash.h
│ │ │ ├── stm32f10x_fsmc.h
│ │ │ ├── stm32f10x_gpio.h
│ │ │ ├── stm32f10x_i2c.h
│ │ │ ├── stm32f10x_iwdg.h
│ │ │ ├── stm32f10x_pwr.h
│ │ │ ├── stm32f10x_rcc.h
│ │ │ ├── stm32f10x_rtc.h
│ │ │ ├── stm32f10x_sdio.h
│ │ │ ├── stm32f10x_spi.h
│ │ │ ├── stm32f10x_tim.h
│ │ │ ├── stm32f10x_usart.h
│ │ │ └── stm32f10x_wwdg.h
│ │ └── src
│ │ ├── misc.c
│ │ ├── stm32f10x_adc.c
│ │ ├── stm32f10x_bkp.c
│ │ ├── stm32f10x_can.c
│ │ ├── stm32f10x_cec.c
│ │ ├── stm32f10x_crc.c
│ │ ├── stm32f10x_dac.c
│ │ ├── stm32f10x_dbgmcu.c
│ │ ├── stm32f10x_dma.c
│ │ ├── stm32f10x_exti.c
│ │ ├── stm32f10x_flash.c
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│ │ ├── stm32f10x_rcc.c
│ │ ├── stm32f10x_rtc.c
│ │ ├── stm32f10x_sdio.c
│ │ ├── stm32f10x_spi.c
│ │ ├── stm32f10x_tim.c
│ │ ├── stm32f10x_usart.c
│ │ └── stm32f10x_wwdg.c
│ ├── MY
│ │ ├── delay
│ │ │ └── delay.c
│ │ ├── driver
│ │ │ └── driver.c
│ │ ├── inc
│ │ │ ├── delay.h
│ │ │ ├── driver.h
│ │ │ ├── led.h
│ │ │ ├── pid.h
│ │ │ ├── sys.h
│ │ │ ├── timer.h
│ │ │ └── usart.h
│ │ ├── led
│ │ │ └── led.c
│ │ ├── pid
│ │ │ └── pid.c
│ │ ├── sys
│ │ │ └── sys.c
│ │ ├── timer
│ │ │ └── timer.c
│ │ └── usart
│ │ └── usart.c
│ ├── OBJ
│ │ ├── ads1256.crf
│ │ ├── ads1256.d
│ │ ├── core_cm3.crf
│ │ ├── core_cm3.d
│ │ ├── core_cm3.o
│ │ ├── delay.crf
│ │ ├── delay.d
│ │ ├── delay.o
│ │ ├── driver.crf
│ │ ├── driver.d
│ │ ├── driver.o
│ │ ├── key.crf
│ │ ├── key.d
│ │ ├── led.crf
│ │ ├── led.d
│ │ ├── led.o
│ │ ├── main.crf
│ │ ├── main.d
│ │ ├── main.o
│ │ ├── misc.crf
│ │ ├── misc.d
│ │ ├── misc.o
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│ │ ├── pid.d
│ │ ├── pid.o
│ │ ├── startup_stm32f10x_hd.d
│ │ ├── startup_stm32f10x_hd.o
│ │ ├── stm32f10x_adc.crf
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│ │ ├── stm32f10x_bkp.d
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│ │ ├── stm32f10x_can.crf
│ │ ├── stm32f10x_can.d
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│ │ ├── stm32f10x_cec.crf
│ │ ├── stm32f10x_cec.d
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│ │ ├── stm32f10x_dac.crf
│ │ ├── stm32f10x_dac.d
│ │ ├── stm32f10x_dac.o
│ │ ├── stm32f10x_dbgmcu.crf
│ │ ├── stm32f10x_dbgmcu.d
│ │ ├── stm32f10x_dbgmcu.o
│ │ ├── stm32f10x_dma.crf
│ │ ├── stm32f10x_dma.d
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│ │ ├── stm32f10x_exti.crf
│ │ ├── stm32f10x_exti.d
│ │ ├── stm32f10x_exti.o
│ │ ├── stm32f10x_flash.crf
│ │ ├── stm32f10x_flash.d
│ │ ├── stm32f10x_flash.o
│ │ ├── stm32f10x_fsmc.crf
│ │ ├── stm32f10x_fsmc.d
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│ │ ├── stm32f10x_gpio.crf
│ │ ├── stm32f10x_gpio.d
│ │ ├── stm32f10x_gpio.o
│ │ ├── stm32f10x_i2c.crf
│ │ ├── stm32f10x_i2c.d
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│ │ ├── stm32f10x_it.crf
│ │ ├── stm32f10x_it.d
│ │ ├── stm32f10x_it.o
│ │ ├── stm32f10x_iwdg.crf
│ │ ├── stm32f10x_iwdg.d
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│ │ ├── stm32f10x_pwr.crf
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│ │ ├── stm32f10x_rcc.crf
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│ │ ├── stm32f10x_rtc.crf
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│ │ ├── stm32f10x_sdio.crf
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│ │ ├── timer.d
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│ │ ├── usart.crf
│ │ ├── usart.d
│ │ ├── usart.o
│ │ ├── yyb_STM32.axf
│ │ ├── yyb_STM32.build_log.htm
│ │ ├── yyb_STM32.hex
│ │ ├── yyb_STM32.htm
│ │ ├── yyb_STM32.lnp
│ │ ├── yyb_STM32.sct
│ │ ├── yyb_STM32_Target 1.dep
│ │ └── yyb_STM32_sct.Bak
│ └── USER
│ ├── JLinkLog.txt
│ ├── JLinkSettings.ini
│ ├── Listings
│ │ ├── startup_stm32f10x_hd.lst
│ │ ├── startup_stm32f10x_md.lst
│ │ └── yyb_STM32.map
│ ├── main.c
│ ├── stm32f10x_conf.h
│ ├── stm32f10x_it.c
│ ├── stm32f10x_it.h
│ ├── yyb_STM32.uvguix.Administrator
│ ├── yyb_STM32.uvoptx
│ └── yyb_STM32.uvprojx
└── 解决思路.docx
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