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   源码介绍

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/*! \brief Demo of PID controller
 */
void main(void)
{
	int16_t referenceValue, measurementValue, inputValue;
	system_init();
	// Configure Power reduction register to enable the Timer0 module
	// Atmel START code by default configures PRR to reduce the power consumption.
	PRR &= ~(1 << PRTIM0);
	Init();
	sei();

	while (1) {
		// Run PID calculations once every PID timer timeout
		if (gFlags.pidTimer == 1) {
			referenceValue   = Get_Reference();
			measurementValue = Get_Measurement();

			inputValue = pid_Controller(referenceValue, measurementValue, &pidData);

			Set_Input(inputValue);

			gFlags.pidTimer = FALSE;
		}
	}
}