两轮自平衡小车控制资料（教程+源码）

基本信息

源码名称：两轮自平衡小车控制资料（教程+源码）

源码大小：15.10M

文件格式：.rar

开发语言：C/C++

更新时间：2021-01-13

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源码介绍

通过三轴加速度传感器和角速度传感器检测小车的姿态，使用PID算调整输出PWM控制小车运动，达到平衡状态

里面包含PID教程，芯片资料及源程序

两轮自平衡小车控制

├── PID控制
│ ├── AN_SPMC75_0012.pdf
│ └── PID通俗易懂.pdf
├── 滤波
│ ├── 2nd Order Comp Filter Simulation.pdf
│ └── The Balance Filter.pdf
├── 程序
│ └── balance-20130511.rar
└── 硬件模块
├── L298N光耦电机驱动
│ ├── L298N模块原理图及使用说明.pdf
│ ├── 原理图
│ │ ├── L298N模块原理图.jpg
│ │ └── Thumbs.db
│ ├── 测试程序
│ │ ├── 51PWM调速程序
│ │ │ ├── motor_pwm
│ │ │ ├── motor_pwm.LST
│ │ │ ├── motor_pwm.M51
│ │ │ ├── motor_pwm.OBJ
│ │ │ ├── motor_pwm.Opt
│ │ │ ├── motor_pwm.Uv2
│ │ │ ├── motor_pwm.c
│ │ │ ├── motor_pwm.hex
│ │ │ ├── motor_pwm.lnp
│ │ │ ├── motor_pwm.plg
│ │ │ ├── motor_pwm_Opt.Bak
│ │ │ └── motor_pwm_Uv2.Bak
│ │ ├── Arduino示例程序
│ │ │ ├── 小车加速运动
│ │ │ │ └── Accelerate
│ │ │ │ └── Accelerate.ino
│ │ │ └── 小车前进与后退
│ │ │ └── Anvance_And_Back
│ │ │ └── Anvance_And_Back.ino
│ │ └── 步进电机测试
│ │ ├── TextStepMotor
│ │ ├── TextStepMotor.LST
│ │ ├── TextStepMotor.M51
│ │ ├── TextStepMotor.OBJ
│ │ ├── TextStepMotor.Opt
│ │ ├── TextStepMotor.Uv2
│ │ ├── TextStepMotor.c
│ │ ├── TextStepMotor.hex
│ │ ├── TextStepMotor.lnp
│ │ ├── TextStepMotor.plg
│ │ └── TextStepMotor_Uv2.Bak
│ └── 芯片资料
│ ├── L298N.pdf
│ ├── TLP521-4.pdf
│ └── 步进电机原理.pdf
├── L298N光耦电机驱动.rar
├── 九轴模块资料
│ ├── 程序
│ │ ├── 51单片机程序
│ │ │ ├── ADXL345
│ │ │ │ ├── STC-GY-27-ADXL345 IIC测试程序.c
│ │ │ │ └── STC-GY-27A接线图.pdf
│ │ │ ├── BMP085
│ │ │ │ ├── GY-65气压模块接线图.jpg
│ │ │ │ └── STC51-BMP085测试程序.txt
│ │ │ ├── HMC5883L
│ │ │ │ ├── GY-27-HMC5883 STC IIC测试程序.C
│ │ │ │ └── STC-GY-27A接线图.pdf
│ │ │ └── L3G4200D
│ │ │ ├── GY-50-L3G4200D-51MCU.C
│ │ │ └── STC-GY-50.pdf
│ │ ├── AVR单片机程序
│ │ │ ├── ADXL345
│ │ │ │ ├── AVR-ADXL345-GY29
│ │ │ │ │ ├── 1602._h
│ │ │ │ │ ├── 1602.h
│ │ │ │ │ ├── AVR_GY-29.SRC
│ │ │ │ │ ├── AVR_GY-29._c
│ │ │ │ │ ├── AVR_GY-29.c
│ │ │ │ │ ├── AVR_GY-29.cof
│ │ │ │ │ ├── AVR_GY-29.dbg
│ │ │ │ │ ├── AVR_GY-29.dp2
│ │ │ │ │ ├── AVR_GY-29.hex
│ │ │ │ │ ├── AVR_GY-29.lis
│ │ │ │ │ ├── AVR_GY-29.lk
│ │ │ │ │ ├── AVR_GY-29.lst
│ │ │ │ │ ├── AVR_GY-29.mak
│ │ │ │ │ ├── AVR_GY-29.mp
│ │ │ │ │ ├── AVR_GY-29.o
│ │ │ │ │ ├── AVR_GY-29.prj
│ │ │ │ │ ├── AVR_GY-29.s
│ │ │ │ │ ├── delay.h
│ │ │ │ │ ├── i2c._h
│ │ │ │ │ └── i2c.h
│ │ │ │ └── AVR-GY-27接线图.pdf
│ │ │ └── HMC5883L
│ │ │ ├── AVR-GY-27接线图.pdf
│ │ │ └── AVR_HMC5883L-GY27
│ │ │ ├── 1602.h
│ │ │ ├── AVR_GY-27.SRC
│ │ │ ├── AVR_GY-27._c
│ │ │ ├── AVR_GY-27.c
│ │ │ ├── AVR_GY-27.cof
│ │ │ ├── AVR_GY-27.dbg
│ │ │ ├── AVR_GY-27.dp2
│ │ │ ├── AVR_GY-27.hex
│ │ │ ├── AVR_GY-27.lis
│ │ │ ├── AVR_GY-27.lk
│ │ │ ├── AVR_GY-27.lst
│ │ │ ├── AVR_GY-27.mak
│ │ │ ├── AVR_GY-27.mp
│ │ │ ├── AVR_GY-27.o
│ │ │ ├── AVR_GY-27.prj
│ │ │ ├── AVR_GY-27.s
│ │ │ ├── delay.h
│ │ │ ├── i2c._h
│ │ │ └── i2c.h
│ │ ├── STM32程序
│ │ │ └── HMC5883L ADXL345 BMP085 L3G4200D串口输出
│ │ │ └── 串口
│ │ │ ├── ExtDll.iex
│ │ │ ├── JLink Regs CM3.txt
│ │ │ ├── JLinkLog.txt
│ │ │ ├── JLinkSettings.ini
│ │ │ ├── Libraries
│ │ │ │ ├── CMSIS
│ │ │ │ │ ├── Core
│ │ │ │ │ │ ├── CM3
│ │ │ │ │ │ │ ├── core_cm3.c
│ │ │ │ │ │ │ ├── core_cm3.h
│ │ │ │ │ │ │ ├── startup
│ │ │ │ │ │ │ │ ├── arm
│ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── startup_stm32f10x_cl.s
│ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── startup_stm32f10x_hd.s
│ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── startup_stm32f10x_ld.s
│ │ │ │ │ │ │ │ │ └── startup_stm32f10x_md.s
│ │ │ │ │ │ │ │ ├── gcc
│ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── startup_stm32f10x_cl.s
│ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── startup_stm32f10x_hd.s
│ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── startup_stm32f10x_ld.s
│ │ │ │ │ │ │ │ │ └── startup_stm32f10x_md.s
│ │ │ │ │ │ │ │ └── iar
│ │ │ │ │ │ │ │ ├── startup_stm32f10x_cl.s
│ │ │ │ │ │ │ │ ├── startup_stm32f10x_hd.s
│ │ │ │ │ │ │ │ ├── startup_stm32f10x_ld.s
│ │ │ │ │ │ │ │ └── startup_stm32f10x_md.s
│ │ │ │ │ │ │ ├── stm32f10x.h
│ │ │ │ │ │ │ ├── system_stm32f10x.c
│ │ │ │ │ │ │ └── system_stm32f10x.h
│ │ │ │ │ │ └── Documentation
│ │ │ │ │ │ └── CMSIS_Core.htm
│ │ │ │ │ └── License.doc
│ │ │ │ └── STM32F10x_StdPeriph_Driver
│ │ │ │ ├── inc
│ │ │ │ │ ├── misc.h
│ │ │ │ │ ├── stm32f10x_adc.h
│ │ │ │ │ ├── stm32f10x_bkp.h
│ │ │ │ │ ├── stm32f10x_can.h
│ │ │ │ │ ├── stm32f10x_crc.h
│ │ │ │ │ ├── stm32f10x_dac.h
│ │ │ │ │ ├── stm32f10x_dbgmcu.h
│ │ │ │ │ ├── stm32f10x_dma.h
│ │ │ │ │ ├── stm32f10x_exti.h
│ │ │ │ │ ├── stm32f10x_flash.h
│ │ │ │ │ ├── stm32f10x_fsmc.h
│ │ │ │ │ ├── stm32f10x_gpio.h
│ │ │ │ │ ├── stm32f10x_i2c.h
│ │ │ │ │ ├── stm32f10x_iwdg.h
│ │ │ │ │ ├── stm32f10x_pwr.h
│ │ │ │ │ ├── stm32f10x_rcc.h
│ │ │ │ │ ├── stm32f10x_rtc.h
│ │ │ │ │ ├── stm32f10x_sdio.h
│ │ │ │ │ ├── stm32f10x_spi.h
│ │ │ │ │ ├── stm32f10x_tim.h
│ │ │ │ │ ├── stm32f10x_usart.h
│ │ │ │ │ └── stm32f10x_wwdg.h
│ │ │ │ └── src
│ │ │ │ ├── misc.c
│ │ │ │ ├── stm32f10x_adc.c
│ │ │ │ ├── stm32f10x_bkp.c
│ │ │ │ ├── stm32f10x_can.c
│ │ │ │ ├── stm32f10x_crc.c
│ │ │ │ ├── stm32f10x_dac.c
│ │ │ │ ├── stm32f10x_dbgmcu.c
│ │ │ │ ├── stm32f10x_dma.c
│ │ │ │ ├── stm32f10x_exti.c
│ │ │ │ ├── stm32f10x_flash.c
│ │ │ │ ├── stm32f10x_fsmc.c
│ │ │ │ ├── stm32f10x_gpio.c
│ │ │ │ ├── stm32f10x_i2c.c
│ │ │ │ ├── stm32f10x_iwdg.c
│ │ │ │ ├── stm32f10x_pwr.c
│ │ │ │ ├── stm32f10x_rcc.c
│ │ │ │ ├── stm32f10x_rtc.c
│ │ │ │ ├── stm32f10x_sdio.c
│ │ │ │ ├── stm32f10x_spi.c
│ │ │ │ ├── stm32f10x_tim.c
│ │ │ │ ├── stm32f10x_usart.c
│ │ │ │ └── stm32f10x_wwdg.c
│ │ │ ├── SRC
│ │ │ │ ├── main.c
│ │ │ │ ├── stm32f10x_conf.h
│ │ │ │ ├── stm32f10x_it.c
│ │ │ │ └── stm32f10x_it.h
│ │ │ ├── core_cm3.crf
│ │ │ ├── core_cm3.d
│ │ │ ├── core_cm3.o
│ │ │ ├── iic_driver.crf
│ │ │ ├── iic_driver.d
│ │ │ ├── iic_driver.o
│ │ │ ├── lunzhou.Opt
│ │ │ ├── lunzhou.Uv2
│ │ │ ├── lunzhou.Uv2.bak
│ │ │ ├── lunzhou.axf
│ │ │ ├── lunzhou.hex
│ │ │ ├── lunzhou.htm
│ │ │ ├── lunzhou.lnp
│ │ │ ├── lunzhou.map
│ │ │ ├── lunzhou.opt.bak
│ │ │ ├── lunzhou.plg
│ │ │ ├── lunzhou.sct
│ │ │ ├── lunzhou.tra
│ │ │ ├── lunzhou.uvopt
│ │ │ ├── lunzhou.uvproj
│ │ │ ├── lunzhou_Opt.Bak
│ │ │ ├── lunzhou_Target 1.dep
│ │ │ ├── lunzhou_Uv2.Bak
│ │ │ ├── lunzhou_sct.Bak
│ │ │ ├── lunzhou_uvopt.bak
│ │ │ ├── main.crf
│ │ │ ├── main.d
│ │ │ ├── main.o
│ │ │ ├── misc.crf
│ │ │ ├── misc.d
│ │ │ ├── misc.o
│ │ │ ├── startup_stm32f10x_hd.d
│ │ │ ├── startup_stm32f10x_hd.lst
│ │ │ ├── startup_stm32f10x_hd.o
│ │ │ ├── stm32f10x_flash.crf
│ │ │ ├── stm32f10x_flash.d
│ │ │ ├── stm32f10x_flash.o
│ │ │ ├── stm32f10x_gpio.crf
│ │ │ ├── stm32f10x_gpio.d
│ │ │ ├── stm32f10x_gpio.o
│ │ │ ├── stm32f10x_it.crf
│ │ │ ├── stm32f10x_it.d
│ │ │ ├── stm32f10x_it.o
│ │ │ ├── stm32f10x_rcc.crf
│ │ │ ├── stm32f10x_rcc.d
│ │ │ ├── stm32f10x_rcc.o
│ │ │ ├── stm32f10x_tim.crf
│ │ │ ├── stm32f10x_tim.d
│ │ │ ├── stm32f10x_tim.o
│ │ │ ├── stm32f10x_usart.crf
│ │ │ ├── stm32f10x_usart.d
│ │ │ ├── stm32f10x_usart.o
│ │ │ ├── stm32f10x_wwdg.crf
│ │ │ ├── stm32f10x_wwdg.d
│ │ │ ├── stm32f10x_wwdg.o
│ │ │ ├── system_stm32f10x.crf
│ │ │ ├── system_stm32f10x.d
│ │ │ └── system_stm32f10x.o
│ │ └── arduino程序
│ │ ├── BMP085
│ │ │ └── BMP085_TEST
│ │ │ └── BMP085_TEST.ino
│ │ ├── HMC5883L
│ │ │ └── HMC5883_example_code
│ │ │ └── HMC5883_example_code.ino
│ │ ├── L3G4200D
│ │ │ ├── L3G4200D.cpp
│ │ │ ├── L3G4200D.h
│ │ │ └── examples
│ │ │ └── Serial
│ │ │ └── Serial.pde
│ │ └── adxl345
│ │ └── adxl345.ino
│ ├── 原理图
│ │ └── 原理图.jpg
│ └── 芯片资料
│ ├── ADXL345.pdf
│ ├── ADXL345中文PDF.pdf
│ ├── BMP085.pdf
│ ├── HMC5883L.pdf
│ ├── HMC5883L中文规格书.pdf
│ └── L3G4200D.pdf
└── 九轴模块资料.rar

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