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   源码介绍

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首先，采用ORB特征点检测（移植了ORB-SLAM2的四叉树管理部分，提高特征点提取效率）；
然后，采用ORB特征点匹配，获得匹配关系；

最后，通过2D-ICP计算帧间运动估计

orb_loam

├── CMakeLists.txt
├── cmake_modules
│   ├── FindEigen3.cmake
│   ├── FindG2O.cmake
│   └── FindGlog.cmake
├── include
│   ├── system.h
│   ├── tool.h
│   ├── tracking.h
│   └── viewer.h
├── launch
│   ├── run_test.launch
│   └── run_test2.launch
├── package.xml
├── param
│   └── settings.yaml
├── rviz
│   └── run_test.rviz
├── src
│   ├── nodes
│   │   └── orb_node.cpp
│   ├── system.cpp
│   ├── tracking.cpp
│   └── viewer.cpp
└── test

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