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固件源码
└── bitcraze-crazyflie-firmware-26d661941c7e
├── Makefile
├── README
├── bin
│ ├── dep
│ │ └── readme.txt
│ └── readme.txt
├── config
│ ├── FreeRTOSConfig.h
│ ├── config.h
│ ├── nvicconf.h
│ └── stm32f10x_conf.h
├── drivers
│ ├── interface
│ │ ├── adc.h
│ │ ├── exti.h
│ │ ├── hmc5883l.h
│ │ ├── i2cdev.h
│ │ ├── i2croutines.h
│ │ ├── led.h
│ │ ├── motors.h
│ │ ├── mpu6050.h
│ │ ├── ms5611.h
│ │ ├── nRF24L01reg.h
│ │ ├── nrf24l01.h
│ │ ├── nvic.h
│ │ └── uart.h
│ └── src
│ ├── adc.c
│ ├── exti.c
│ ├── hmc5883l.c
│ ├── i2cdev.c
│ ├── i2croutines.c
│ ├── led.c
│ ├── motors.c
│ ├── mpu6050.c
│ ├── ms5611.c
│ ├── nrf24l01.c
│ ├── nvic.c
│ └── uart.c
├── hal
│ ├── interface
│ │ ├── eskylink.h
│ │ ├── freeRTOSdebug.h
│ │ ├── imu.h
│ │ ├── ledseq.h
│ │ ├── pm.h
│ │ └── radiolink.h
│ └── src
│ ├── eskylink.c
│ ├── freeRTOSdebug.c
│ ├── imu.c
│ ├── ledseq.c
│ ├── pm.c
│ └── radiolink.c
├── init
│ └── main.c
├── lib
│ ├── CMSIS
│ │ ├── Core
│ │ │ ├── CM3
│ │ │ │ ├── core_cm3.c
│ │ │ │ ├── core_cm3.h
│ │ │ │ ├── startup
│ │ │ │ │ ├── arm
│ │ │ │ │ │ ├── startup_stm32f10x_cl.s
│ │ │ │ │ │ ├── startup_stm32f10x_hd.s
│ │ │ │ │ │ ├── startup_stm32f10x_ld.s
│ │ │ │ │ │ └── startup_stm32f10x_md.s
│ │ │ │ │ ├── gcc
│ │ │ │ │ │ ├── startup_stm32f10x_cl.s
│ │ │ │ │ │ ├── startup_stm32f10x_hd.s
│ │ │ │ │ │ ├── startup_stm32f10x_ld.s
│ │ │ │ │ │ └── startup_stm32f10x_md.s
│ │ │ │ │ └── iar
│ │ │ │ │ ├── startup_stm32f10x_cl.s
│ │ │ │ │ ├── startup_stm32f10x_hd.s
│ │ │ │ │ ├── startup_stm32f10x_ld.s
│ │ │ │ │ └── startup_stm32f10x_md.s
│ │ │ │ ├── stm32f10x.h
│ │ │ │ ├── system_stm32f10x.c
│ │ │ │ └── system_stm32f10x.h
│ │ │ └── Documentation
│ │ │ └── CMSIS_Core.htm
│ │ └── License.doc
│ ├── FreeRTOS
│ │ ├── croutine.c
│ │ ├── include
│ │ │ ├── FreeRTOS.h
│ │ │ ├── StackMacros.h
│ │ │ ├── croutine.h
│ │ │ ├── list.h
│ │ │ ├── mpu_wrappers.h
│ │ │ ├── portable.h
│ │ │ ├── projdefs.h
│ │ │ ├── queue.h
│ │ │ ├── semphr.h
│ │ │ ├── task.h
│ │ │ └── timers.h
│ │ ├── list.c
│ │ ├── portable
│ │ │ ├── GCC
│ │ │ │ └── ARM_CM3
│ │ │ │ ├── port.c
│ │ │ │ └── portmacro.h
│ │ │ └── MemMang
│ │ │ ├── heap_1.c
│ │ │ ├── heap_2.c
│ │ │ ├── heap_3.c
│ │ │ └── heap_4.c
│ │ ├── queue.c
│ │ ├── tasks.c
│ │ └── timers.c
│ └── STM32F10x_StdPeriph_Driver
│ ├── inc
│ │ ├── misc.h
│ │ ├── stm32f10x_adc.h
│ │ ├── stm32f10x_bkp.h
│ │ ├── stm32f10x_can.h
│ │ ├── stm32f10x_crc.h
│ │ ├── stm32f10x_dac.h
│ │ ├── stm32f10x_dbgmcu.h
│ │ ├── stm32f10x_dma.h
│ │ ├── stm32f10x_exti.h
│ │ ├── stm32f10x_flash.h
│ │ ├── stm32f10x_fsmc.h
│ │ ├── stm32f10x_gpio.h
│ │ ├── stm32f10x_i2c.h
│ │ ├── stm32f10x_iwdg.h
│ │ ├── stm32f10x_pwr.h
│ │ ├── stm32f10x_rcc.h
│ │ ├── stm32f10x_rtc.h
│ │ ├── stm32f10x_sdio.h
│ │ ├── stm32f10x_spi.h
│ │ ├── stm32f10x_tim.h
│ │ ├── stm32f10x_usart.h
│ │ └── stm32f10x_wwdg.h
│ └── src
│ ├── misc.c
│ ├── stm32f10x_adc.c
│ ├── stm32f10x_bkp.c
│ ├── stm32f10x_can.c
│ ├── stm32f10x_crc.c
│ ├── stm32f10x_dac.c
│ ├── stm32f10x_dbgmcu.c
│ ├── stm32f10x_dma.c
│ ├── stm32f10x_exti.c
│ ├── stm32f10x_flash.c
│ ├── stm32f10x_fsmc.c
│ ├── stm32f10x_gpio.c
│ ├── stm32f10x_i2c.c
│ ├── stm32f10x_iwdg.c
│ ├── stm32f10x_pwr.c
│ ├── stm32f10x_rcc.c
│ ├── stm32f10x_rtc.c
│ ├── stm32f10x_sdio.c
│ ├── stm32f10x_spi.c
│ ├── stm32f10x_tim.c
│ ├── stm32f10x_usart.c
│ └── stm32f10x_wwdg.c
├── modules
│ ├── interface
│ │ ├── comm.h
│ │ ├── commander.h
│ │ ├── console.h
│ │ ├── controller.h
│ │ ├── crtp.h
│ │ ├── crtpservice.h
│ │ ├── info.h
│ │ ├── log.h
│ │ ├── multilog.h
│ │ ├── param.h
│ │ ├── pid.h
│ │ ├── pidctrl.h
│ │ ├── sensfusion6.h
│ │ ├── stabilizer.h
│ │ ├── system.h
│ │ └── worker.h
│ └── src
│ ├── comm.c
│ ├── commander.c
│ ├── console.c
│ ├── controller.c
│ ├── crtp.c
│ ├── crtp.c.orig
│ ├── crtpservice.c
│ ├── info.c
│ ├── log.c
│ ├── multilog.c
│ ├── param.c
│ ├── pid.c
│ ├── pidctrl.c
│ ├── sensfusion6.c
│ ├── stabilizer.c
│ ├── system.c
│ └── worker.c
├── scripts
│ ├── InterruptsInEclipse
│ ├── STM32F103_32K_20K_DEF.ld
│ ├── STM32F103_32K_20K_DEF_CLOAD.ld
│ ├── STM32F103_32K_20K_FLASH.ld
│ ├── STM32F103_32K_20K_FLASH_CLOAD.ld
│ ├── STM32F10x_COMMON.ld
│ ├── clean_version.sh
│ ├── jtagkey.cfg
│ ├── print_revision.sh
│ ├── sections_FLASH.ld
│ ├── st_obj.mk
│ ├── stm32.cfg
│ ├── stm32f10x_128k_eval.cfg
│ ├── stm32f1x.cfg
│ ├── targets.mk
│ ├── update_version.sh
│ └── versionTemplate.py
└── utils
├── interface
│ ├── cfassert.h
│ ├── configblock.h
│ ├── cpuid.h
│ ├── crc.h
│ ├── debug.h
│ ├── eprintf.h
│ ├── filter.h
│ ├── fp16.h
│ └── version.h
└── src
├── cfassert.c
├── configblock.c
├── cpuid.c
├── crc.c
├── debug.c
├── eprintf.c
├── filter.c
├── fp16.c
└── version.vtpl
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