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基于stm32f103c8t6的平衡车代码
u8 Way_Angle=3;
u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_sudu=2;
int Encoder_Left,Encoder_Right;
int Moto1,Moto2;
int Temperature;
int Voltage;
float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn;
float Show_Data_Mb;
u32 Distance;
u8 delay_50,delay_flag,Bi_zhang=0,PID_Send,Flash_Send;
float Acceleration_Z;
float Balance_Kp=300,Balance_Kd=1,Velocity_Kp=80,Velocity_Ki=0.4;
u16 PID_Parameter[10],Flash_Parameter[10];
int main(void)
{
delay_init();
uart_init(128000);
JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);
JTAG_Set(SWD_ENABLE);
// LED_Init();
// KEY_Init();
MY_NVIC_PriorityGroupConfig(2);
MiniBalance_PWM_Init(7199,0);
// uart3_init(9600);
Encoder_Init_TIM2();
Encoder_Init_TIM4();
//Adc_Init();
IIC_Init();
MPU6050_initialize();
DMP_Init();
MiniBalance_EXTI_Init();
while(1)
{
if(Flash_Send==1)
{
Flash_Write();
Flash_Send=0;
}
if(Flag_Show==0)
{
APP_Show();
oled_show();
}
else
{
DataScope();
}
delay_flag=1;
delay_50=0;
while(delay_flag);
}
}
【文件目录】
MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（互补滤波）
├── MiniBalance
│ ├── CONTROL
│ │ ├── control.c
│ │ └── control.h
│ ├── DMP
│ │ ├── dmpKey.h
│ │ ├── dmpmap.h
│ │ ├── inv_mpu.c
│ │ ├── inv_mpu.h
│ │ ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.c
│ │ └── inv_mpu_dmp_motion_driver.h
│ ├── DataScope_DP
│ │ ├── DataScope_DP.C
│ │ └── DataScope_DP.h
│ ├── MPU6050
│ │ ├── MPU6050.c
│ │ └── mpu6050.h
│ ├── filter
│ │ ├── filter.c
│ │ └── filter.h
│ └── show
│ ├── show.c
│ └── show.h
├── MiniBalance_COER
│ ├── core_cm3.c
│ ├── core_cm3.h
│ └── startup_stm32f10x_md.s
├── MiniBalance_HARDWARE
│ ├── ADC
│ │ ├── adc.c
│ │ └── adc.h
│ ├── DMP
│ │ ├── dmpKey.h
│ │ ├── dmpmap.h
│ │ ├── inv_mpu.c
│ │ ├── inv_mpu.h
│ │ ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.c
│ │ └── inv_mpu_dmp_motion_driver.h
│ ├── DataScope_DP
│ │ ├── DataScope_DP.C
│ │ └── DataScope_DP.h
│ ├── ENCODER
│ │ ├── encoder.c
│ │ └── encoder.h
│ ├── EXTI
│ │ ├── exti.c
│ │ └── exti.h
│ ├── IIC
│ │ ├── IOI2C.c
│ │ └── IOI2C.h
│ ├── KEY
│ │ ├── key.c
│ │ └── key.h
│ ├── LED
│ │ ├── LED.C
│ │ └── LED.H
│ ├── MOTOR
│ │ ├── motor.c
│ │ └── motor.h
│ ├── MPU6050
│ │ ├── MPU6050.c
│ │ └── mpu6050.h
│ ├── OLED
│ │ ├── oled.c
│ │ ├── oled.h
│ │ └── oledfont.h
│ ├── STMFLASH
│ │ ├── stmflash.c
│ │ └── stmflash.h
│ ├── TIMER
│ │ ├── timer.c
│ │ └── timer.h
│ └── USART3
│ ├── MFC39C0.tmp
│ ├── MFC5A71.tmp
│ ├── usart3.c
│ └── usart3.h
├── OBJ
│ ├── MiniBalance.axf
│ ├── MiniBalance.build_log.htm
│ ├── MiniBalance.hex
│ ├── MiniBalance.htm
│ ├── MiniBalance.lnp
│ ├── MiniBalance.sct
│ ├── MiniBalance_MiniBalance.dep
│ ├── adc.crf
│ ├── adc.d
│ ├── adc.o
│ ├── control.crf
│ ├── control.d
│ ├── control.o
│ ├── core_cm3.crf
│ ├── core_cm3.d
│ ├── core_cm3.o
│ ├── datascope_dp.crf
│ ├── datascope_dp.d
│ ├── datascope_dp.o
│ ├── delay.crf
│ ├── delay.d
│ ├── delay.o
│ ├── encoder.crf
│ ├── encoder.d
│ ├── encoder.o
│ ├── exti.crf
│ ├── exti.d
│ ├── exti.o
│ ├── filter.crf
│ ├── filter.d
│ ├── filter.o
│ ├── inv_mpu.crf
│ ├── inv_mpu.d
│ ├── inv_mpu.o
│ ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.crf
│ ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.d
│ ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.o
│ ├── ioi2c.crf
│ ├── ioi2c.d
│ ├── ioi2c.o
│ ├── key.crf
│ ├── key.d
│ ├── key.o
│ ├── led.crf
│ ├── led.d
│ ├── led.o
│ ├── minibalance.crf
│ ├── minibalance.d
│ ├── minibalance.o
│ ├── misc.crf
│ ├── misc.d
│ ├── misc.o
│ ├── motor.crf
│ ├── motor.d
│ ├── motor.o
│ ├── mpu6050.crf
│ ├── mpu6050.d
│ ├── mpu6050.o
│ ├── oled.crf
│ ├── oled.d
│ ├── oled.o
│ ├── show.crf
│ ├── show.d
│ ├── show.o
│ ├── startup_stm32f10x_md.d
│ ├── startup_stm32f10x_md.o
│ ├── stm32f10x_adc.crf
│ ├── stm32f10x_adc.d
│ ├── stm32f10x_adc.o
│ ├── stm32f10x_bkp.crf
│ ├── stm32f10x_bkp.d
│ ├── stm32f10x_bkp.o
│ ├── stm32f10x_can.crf
│ ├── stm32f10x_can.d
│ ├── stm32f10x_can.o
│ ├── stm32f10x_cec.crf
│ ├── stm32f10x_cec.d
│ ├── stm32f10x_cec.o
│ ├── stm32f10x_crc.crf
│ ├── stm32f10x_crc.d
│ ├── stm32f10x_crc.o
│ ├── stm32f10x_dac.crf
│ ├── stm32f10x_dac.d
│ ├── stm32f10x_dac.o
│ ├── stm32f10x_dbgmcu.crf
│ ├── stm32f10x_dbgmcu.d
│ ├── stm32f10x_dbgmcu.o
│ ├── stm32f10x_dma.crf
│ ├── stm32f10x_dma.d
│ ├── stm32f10x_dma.o
│ ├── stm32f10x_exti.crf
│ ├── stm32f10x_exti.d
│ ├── stm32f10x_exti.o
│ ├── stm32f10x_flash.crf
│ ├── stm32f10x_flash.d
│ ├── stm32f10x_flash.o
│ ├── stm32f10x_fsmc.crf
│ ├── stm32f10x_fsmc.d
│ ├── stm32f10x_fsmc.o
│ ├── stm32f10x_gpio.crf
│ ├── stm32f10x_gpio.d
│ ├── stm32f10x_gpio.o
│ ├── stm32f10x_i2c.crf
│ ├── stm32f10x_i2c.d
│ ├── stm32f10x_i2c.o
│ ├── stm32f10x_it.crf
│ ├── stm32f10x_it.d
│ ├── stm32f10x_it.o
│ ├── stm32f10x_iwdg.crf
│ ├── stm32f10x_iwdg.d
│ ├── stm32f10x_iwdg.o
│ ├── stm32f10x_pwr.crf
│ ├── stm32f10x_pwr.d
│ ├── stm32f10x_pwr.o
│ ├── stm32f10x_rcc.crf
│ ├── stm32f10x_rcc.d
│ ├── stm32f10x_rcc.o
│ ├── stm32f10x_rtc.crf
│ ├── stm32f10x_rtc.d
│ ├── stm32f10x_rtc.o
│ ├── stm32f10x_sdio.crf
│ ├── stm32f10x_sdio.d
│ ├── stm32f10x_sdio.o
│ ├── stm32f10x_spi.crf
│ ├── stm32f10x_spi.d
│ ├── stm32f10x_spi.o
│ ├── stm32f10x_tim.crf
│ ├── stm32f10x_tim.d
│ ├── stm32f10x_tim.o
│ ├── stm32f10x_usart.crf
│ ├── stm32f10x_usart.d
│ ├── stm32f10x_usart.o
│ ├── stm32f10x_wwdg.crf
│ ├── stm32f10x_wwdg.d
│ ├── stm32f10x_wwdg.o
│ ├── stmflash.crf
│ ├── stmflash.d
│ ├── stmflash.o
│ ├── sys.crf
│ ├── sys.d
│ ├── sys.o
│ ├── system_stm32f10x.crf
│ ├── system_stm32f10x.d
│ ├── system_stm32f10x.o
│ ├── timer.crf
│ ├── timer.d
│ ├── timer.o
│ ├── usart.crf
│ ├── usart.d
│ ├── usart.o
│ ├── usart3.crf
│ ├── usart3.d
│ └── usart3.o
├── STM32F10x_FWLib
│ ├── inc
│ │ ├── misc.h
│ │ ├── stm32f10x_adc.h
│ │ ├── stm32f10x_bkp.h
│ │ ├── stm32f10x_can.h
│ │ ├── stm32f10x_cec.h
│ │ ├── stm32f10x_crc.h
│ │ ├── stm32f10x_dac.h
│ │ ├── stm32f10x_dbgmcu.h
│ │ ├── stm32f10x_dma.h
│ │ ├── stm32f10x_exti.h
│ │ ├── stm32f10x_flash.h
│ │ ├── stm32f10x_fsmc.h
│ │ ├── stm32f10x_gpio.h
│ │ ├── stm32f10x_i2c.h
│ │ ├── stm32f10x_iwdg.h
│ │ ├── stm32f10x_pwr.h
│ │ ├── stm32f10x_rcc.h
│ │ ├── stm32f10x_rtc.h
│ │ ├── stm32f10x_sdio.h
│ │ ├── stm32f10x_spi.h
│ │ ├── stm32f10x_tim.h
│ │ ├── stm32f10x_usart.h
│ │ └── stm32f10x_wwdg.h
│ └── src
│ ├── misc.c
│ ├── stm32f10x_adc.c
│ ├── stm32f10x_bkp.c
│ ├── stm32f10x_can.c
│ ├── stm32f10x_cec.c
│ ├── stm32f10x_crc.c
│ ├── stm32f10x_dac.c
│ ├── stm32f10x_dbgmcu.c
│ ├── stm32f10x_dma.c
│ ├── stm32f10x_exti.c
│ ├── stm32f10x_flash.c
│ ├── stm32f10x_fsmc.c
│ ├── stm32f10x_gpio.c
│ ├── stm32f10x_i2c.c
│ ├── stm32f10x_iwdg.c
│ ├── stm32f10x_pwr.c
│ ├── stm32f10x_rcc.c
│ ├── stm32f10x_rtc.c
│ ├── stm32f10x_sdio.c
│ ├── stm32f10x_spi.c
│ ├── stm32f10x_tim.c
│ ├── stm32f10x_usart.c
│ └── stm32f10x_wwdg.c
├── SYSTEM
│ ├── delay
│ │ ├── delay.c
│ │ └── delay.h
│ ├── sys
│ │ ├── sys.c
│ │ └── sys.h
│ └── usart
│ ├── usart.c
│ └── usart.h
├── USER
│ ├── DebugConfig
│ │ └── MiniBalance_STM32F103C8_1.0.0.dbgconf
│ ├── JLinkLog.txt
│ ├── JLinkSettings.ini
│ ├── MiniBalance.c
│ ├── MiniBalance.map
│ ├── MiniBalance.uvgui.passoni
│ ├── MiniBalance.uvgui_passoni.bak
│ ├── MiniBalance.uvguix.24361
│ ├── MiniBalance.uvopt
│ ├── MiniBalance.uvoptx
│ ├── MiniBalance.uvproj.saved_uv4
│ ├── MiniBalance.uvprojx
│ ├── MiniBalance_MiniBalance.dep
│ ├── MiniBalance_uvopt.bak
│ ├── MiniBalance_uvproj.bak
│ ├── RTE
│ │ └── _MiniBalance
│ │ └── RTE_Components.h
│ ├── startup_stm32f10x_md.lst
│ ├── stm32f10x.h
│ ├── stm32f10x_conf.h
│ ├── stm32f10x_it.c
│ ├── stm32f10x_it.h
│ ├── system_stm32f10x.c
│ └── system_stm32f10x.h
└── keilkill.bat
35 directories, 283 files