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卡尔曼滤波算法，1.本文档主要讲解卡尔曼滤波的一些算法 , 已将封装好 51 和 STM32 的文件可以直接放到工程代码里面使用。卡尔曼滤波（Kalman filtering）一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。

 1 . X(k|k-1)=A X(k-1|k-1) B U(k) ……….. (1)

    
    X(k-1|k-1) 表示上一时刻的最优值
    U(k)为现在状态的控制量，如果没有控制量，它可以为0。
 
 
 
 2.  P(k|k-1)=A P(k-1|k-1) A’ Q ……… (2)
 
     
     P(k-1|k-1)是X(k-1|k-1)时刻的最优协方差
     A’表示A的转置矩阵
     Q 为高斯白噪声 不随时间变化
     
     
  
 3.  X(k|k)= X(k|k-1) Kg(k)*(Z(k)-H X(k|k-1)) ……… (3)
     
     
     X(k|k) 当前的最优值 
     X(k|k-1) 表示当前时刻的估测值
     Z(k)  表示当前的测量值
     
     
 4.  Kg(k)= P(k|k-1) H’ / (H P(k|k-1) H’ R) ……… (4) 
      
     kg为kalman filter
     P(k|k-1)是X(k|k-1)时刻的预测协方差
     R 为高斯白噪声 不随时间变化
     
     
 5.  P(k|k)=（I-Kg(k) H）P(k|k-1) ……… (5)
       
     因为其为 1 的矩阵 ，则 I = 1;
     P(k|k) 表示当前时刻的最优协方差