基本信息
源码名称：KEA128代码(第十三届电磁三轮能跑的代码)
源码大小：27.71M
文件格式：.rar
开发语言：C/C++
更新时间：2018-06-09
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源码介绍
第十三届电磁三轮能跑的代码
第十三届电磁三轮能跑的代码
/*******************************************************************************/
//
// oo——NXP2018_PRO——oo
//
// PART1:初始化区段
/*******************************************************************************/
/************************包含的头文件****************************/
#include "common.h"
#include "include.h"
#include "OLED.h"
#include "SEEKFREE_18TFT.h"
/***********************参数定义&设置****************************/
//---------------------------------------------------------------
//\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
//---------------------------------------------------------------
/***********************系统运行参数*****************************/
uint8 code_Time_flag=0; //程序运行时间
/**************************舵机*********************************/
uint8 KP_A=6,KP_B=27,KD=150; //MAIN舵机PID
uint32 DJ_midpoint=7330; //舵机中值
uint32 DJ_PWM; //输出PWM
/************************速度控制*******************************/
uint8 speed_need=20; //目标速度
uint8 speed_need_Boost=30; //目标高速
uint8 speed_need_normal=30; //目标速度
uint8 speed_need_L=30; //目标弯道
uint8 speed_SW_flag=1; //速度选择标志
/*************************电机控制******************************/
float Speed_P=4,Speed_I=0.15,Speed_D=1; //MAIN电机PID
uint8 Block_motor_time_flag=0; //堵转计时标志
uint8 Block_motor_duty_flag=0; //堵转事件标志
uint8 Block_motor_delay_flag=0; //堵转弛懈标志
/**************************编码器********************************/
float feed_fix=10.6; //编码器修正系数
uint32 Feed_flag=0; //编码器采集计数
uint32 Feed_speed=0; //编码器采集速度
/***********************摄像头有关参数***************************/
/*调控参量*/
uint8 img_y_max=50; //扫描纵坐标最近值
uint8 img_y_min=10; //扫描纵坐标最远值
uint8 img_y_control=30; //扫描纵坐标控制值
/*传递参量*/
uint8 imgbuff[CAMERA_SIZE]; //定义存储接收图像的数组
uint8 img[CAMERA_W*CAMERA_H]; //摄像头解压数组
uint8 img_x=40; //扫描横坐标
uint8 img_y=30; //扫描纵坐标
uint8 start_point=40; //扫描起始点
uint8 mid_point[60]; //提取的中线
uint8 mid_point_His[10]; //历史的中线
uint8 left_point[60]; //左边界
int right_point[60]; //右边界
uint8 init_len[60]; //初始化赛道宽度
uint8 point_len[60]; //实时赛道宽度
uint8 street_len=0; //直道长度
uint8 len_His[10]; //直道长度历史数组
/*圆环补线*/
float L_Cur_K=0; //左圆环补线斜率
float R_Cur_K=0; //由圆环补线斜率
/******************识别与判断标志***************************/
/*丢线标志*/
uint8 all_lost=0; //全丢标志
uint8 lost_left[60]; //左丢线标志
uint8 lost_right[60]; //右丢线标志
/*起停*/
uint8 KEY_start_flag=0; //一键启动标志
uint16 KEY_start_time_flag=0; //启动时间标志
/*十字*/
uint8 lost_flag=0; //全丢线初始识别标志
uint8 lost_delay_flag=0; //十字弛懈标志
uint16 lost_car_time_flag=0; //十字计时变量
uint8 lost_duty_flag=0; //全丢线准确识别标志(十字)
/*圆环预判断*/
uint8 cur_L_ready_flag=0; //左圆环预判断初始识别标志
uint8 cur_L_ready_delay_flag=0; //左圆环预判断弛懈标志
uint16 cur_L_ready_time_flag=0; //左圆环预判断计时变量
uint8 cur_L_ready_rest_flag=0; //左圆环预判断复位变量
uint8 cur_R_ready_flag=0; //右圆环预判断初始识别标志
uint8 cur_R_ready_delay_flag=0; //右圆环预判断弛懈标志
uint16 cur_R_ready_time_flag=0; //右圆环预判断计时变量
uint8 cur_R_ready_rest_flag=0; //右圆环预判断复位变量
/*圆环准确识别*/
uint8 cur_L_real_flag=0; //左圆环准确判断识别标志
uint8 cur_L_real_delay_flag=0; //左圆环准确弛懈识别标志
uint8 cur_L_real_rest_flag=0; //左圆环准确复位识别标志
uint16 cur_L_real_time_flag=0; //左圆环准确弛懈识别标志
uint16 cur_L_real_time_flag1=0; //左圆环准确弛懈识别标志1
uint8 cur_R_real_flag=0; //右圆环准确判断识别标志
uint8 cur_R_real_delay_flag=0; //右圆环准确弛懈识别标志
uint8 cur_R_real_rest_flag=0; //右圆环准确复位识别标志
uint16 cur_R_real_time_flag=0; //右圆环准确弛懈识别标志
uint16 cur_R_real_time_flag1=0; //右圆环准确弛懈识别标志1
/***************************END**********************************/
//---------------------------------------------------------------
//\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
//---------------------------------------------------------------
/*************************函数声明*******************************/
/*初始化部分*/
void IO_init(void); //车辆端口初始化
/*调试界面部分*/
void speed_SW(void); //速度档位选择
void Board_led_duty(void); //板载LED闪烁函数
void BEEP_duty(void); //蜂鸣器控制函数
uint8 Button_Duty(uint8 Button_val); //按键设置函数
void GUI_Duty(void); //调试界面函数
/*图像处理部分*/
void img_ext(uint8 *dst,uint8 *src,uint32 srclen);//数组解压函数
void len_init(void); //赛道宽度初始化
void street_duty(void); //赛道直道长度测量
uint8 PointL_DUTY(uint8 L_Start,uint8 L_y);//边线扫描函数
uint8 PointR_DUTY(uint8 R_Start,uint8 R_y);//边线扫描函数
void mid_Point_DUTY(uint8 Mid_len,uint8 Mid_y);//补线算法
void IMG_DUTY(void); //主图像处理函数
/*事件管理部分*/
void EVENT_Duty(void); //事件管理函数
/*车辆控制部分*/
void DJ_PID(unsigned char midpoint_in);//舵机PD
void FEED_COUNT(void); //编码器计数结算
void speed_PID(unsigned char speed_in);//转速PID控制函数
void CAR_Drive_duty(void); //执行机构综合控制函数
/*中断函数部分*/
void PORTC_IRQHandler(); //PORTC中断服务函数
void DMA0_IRQHandler(); //DMA中断服务函数
void PIT0_IRQHandler(); //PIT0中断服务函数
void PORTD_IRQHandler(); //PORTD中断服务函数
/**********************车辆端口初始化****************************/
void IO_init(void)
{
/*****蜂鸣器输出端口******/
gpio_init (PTE28 ,GPO,0);
/******板载LED端口*******/
gpio_init (PTA17,GPO,1);
gpio_init (PTC0, GPO,1);
gpio_init (PTD15,GPO,1);
gpio_init (PTE26,GPO,1);
/*****播码开关接口*******/
gpio_init (PTE4, GPI,0);
gpio_init (PTE6, GPI,0);
gpio_init (PTE8, GPI,0);
gpio_init (PTE10,GPI,0);
/*******五轴按键接口*****/
gpio_init (PTE7,GPI,0); //左
gpio_init (PTE5,GPI,0); //下
gpio_init (PTE12,GPI,0); //右
gpio_init (PTE11,GPI,0); //中
gpio_init (PTE9,GPI,0); //上
/*******编码器接口*******/
gpio_init (PTD0,GPI,0);
gpio_init (PTD1,GPI,0);
port_init (PTD0,ALT1|IRQ_EITHER|PULLUP );
/******电机PWM接口*******/
ftm_pwm_init(FTM0, FTM_CH0,1000,0);
ftm_pwm_init(FTM0, FTM_CH1,1000,0);
/******舵机PWM接口*******/
ftm_pwm_init(FTM2, FTM_CH0,50,7200);
}
/*******************************************************************************/
// 上一部分：初始化区段
//
// 下一部分：调试界面部分
/*******************************************************************************/
/********************速度档位选择************************/
void speed_SW(void)
{
if(speed_SW_flag==1) //速度档位1
{
speed_need_Boost=30; //目标高速 30
speed_need_normal=25; //目标速度 25
speed_need_L=26; //目标弯道
KP_A=10,KP_B=27,KD=150; //6
}
else if(speed_SW_flag==2) //速度档位2
{
speed_need_Boost=32; //目标高速
speed_need_normal=26; //目标速度
speed_need_L=27; //目标弯道
KP_A=20,KP_B=27,KD=180;
}
else if(speed_SW_flag==3) //速度档位3
{
speed_need_Boost=33; //目标高速
speed_need_normal=27; //目标速度
speed_need_L=28; //目标弯道
KP_A=20,KP_B=27,KD=180;
}
else if(speed_SW_flag==4) //速度档位4
{
speed_need_Boost=34; //目标高速
speed_need_normal=27; //目标速度
speed_need_L=28; //目标弯道
KP_A=25,KP_B=27,KD=180;
}
else;
}
/********************板载LED闪烁函数************************/
void Board_led_duty(void)
{
gpio_turn (PTD15);
gpio_turn (PTE26);
gpio_turn (PTA17);
gpio_turn (PTC0);
}
/********************蜂鸣器控制函数************************/
void BEEP_duty(void)
{
//if(!gpio_get(PTE11)||lost_flag) //工作条件
if(!gpio_get(PTE11)||cur_L_real_delay_flag||cur_R_real_delay_flag)
gpio_set (PTE28,0);
else gpio_set (PTE28,1);
}
/********************按键设置函数****************************/
uint8 Button_Duty(uint8 Button_val) //按键计数函数
{
if(!gpio_get(PTE9)) //按键加
{
DELAY_MS(10);
if(!gpio_get(PTE9)) //二次判断
{
Button_val ;
if(Button_val>250) //限幅
Button_val=250;
while(!gpio_get(PTE9));
}
}
if(!gpio_get(PTE5)) //按键减
{
DELAY_MS(10);
if(!gpio_get(PTE5)) //二次判断
{
Button_val--;
if(Button_val<2) //限幅
Button_val=1;
while(!gpio_get(PTE5));
}
}
return Button_val;
}
/*******************调试界面函数**************************/
void GUI_Duty(void)
{
/*********系统设置***********/
unsigned char static GUI_flag=0; //调试界面变量
unsigned char static display_y=25; //调试行数变量
if(!gpio_get(PTE12)) //改变界面
{
DELAY_MS(10);
if(!gpio_get(PTE12)) //二次确认
{
LCD_Fill(0x00); //清屏
GUI_flag ;
if(GUI_flag>2) //设置界面页数
GUI_flag=0;
while(!gpio_get(PTE12));
}
}
/*********板载LED指示********/
Board_led_duty();
/*********蜂鸣器控制********/
BEEP_duty();
/*********调试界面#0***********/
if(GUI_flag==0)
{
LED_PrintImage(img,60,80); //OLED显示图像
display_y=Button_Duty(display_y); //按键设置行数
Display_uint8(display_y,85,0); //OLED显示行数
Display_uint8(mid_point[display_y],85,2); //OLED显示中线
Display_uint8(street_len,85,4); //赛道直道长度测量
//Display_uint8(code_Time_flag,85,6); //显示程序运行时间
Display_uint8(point_len[display_y],85,6); //OLED显示赛道宽度
}
/*********调试界面#1***********/
else if(GUI_flag==1)
{
LCD_P8x16Str(1,0,"DJ_PWM"); //OLED显示舵机PWM
Display(DJ_PWM,1,2);
LCD_P8x16Str(1,4,"Speed_SET"); //OLED显示设定速度
/***速度档位选择***/
Display(speed_SW_flag,1,6); //显示速度选择标志
speed_SW_flag=Button_Duty(speed_SW_flag); //速度档位选择
if(speed_SW_flag>4)speed_SW_flag=1;
speed_SW(); //速度档位选择函数
}
else if(GUI_flag==2)
{
LCD_P8x16Str(10,2,"START ENGINE!"); //一键启动
if(!gpio_get(PTE11))
{KEY_start_flag=1;Block_motor_delay_flag=0;}//启动标志值置1 电机堵转保护复位
else;
if(Block_motor_duty_flag)
LCD_P8x16Str(10,5,"Block_motor!"); //电机堵转
else if(!KEY_start_flag)
LCD_P8x16Str(10,5," Loop "); //停车
else if(KEY_start_flag && KEY_start_time_flag<100)
LCD_P8x16Str(10,5," READY "); //准备
//else if(KEY_start_time_flag>100 && !stop_motors_flag)
else if(KEY_start_time_flag>100)
LCD_P8x16Str(10,5," Voom! "); //启动！
else
LCD_P8x16Str(10,5," STOP "); //停车
}
else;
/************END**************/
}
/*******************************************************************************/
// 上一部分：调试界面部分
//
// 下一部分：图像处理部分
/*******************************************************************************/
/********************摄像头数组解压*************************/
void img_ext(uint8 *dst, uint8 *src, uint32 srclen)
{
uint8 colour[2] = {255, 0}; //0 和 1 分别对应的颜色
//注：山外的摄像头 0 表示 白色，1表示 黑色
uint8 tmpsrc;
while(srclen --)
{
tmpsrc = *src ;
*dst = colour[ (tmpsrc >> 7 ) & 0x01 ];
*dst = colour[ (tmpsrc >> 6 ) & 0x01 ];
*dst = colour[ (tmpsrc >> 5 ) & 0x01 ];
*dst = colour[ (tmpsrc >> 4 ) & 0x01 ];
*dst = colour[ (tmpsrc >> 3 ) & 0x01 ];
*dst = colour[ (tmpsrc >> 2 ) & 0x01 ];
*dst = colour[ (tmpsrc >> 1 ) & 0x01 ];
*dst = colour[ (tmpsrc >> 0 ) & 0x01 ];
}
}
/*********************赛道宽度初始化************************/
void len_init(void) //赛道宽度初始化
{
for(img_y=img_y_min;img_y<=img_y_max;img_y )
{
init_len[img_y]=img_y 30;
}
}
/********************赛道直道长度测量**********************/
void street_duty(void) //赛道直道长度测量
{
/*中线直道长度测量*/
for(img_y=55;img_y>=1;img_y--)
{
if(img[40 img_y*80]==0)
break;
else;
}
street_len=59-img_y;
/*右圆环切入点测量*/
for(img_y=55;img_y>=1;img_y--)
{
if(img[right_point[img_y_max-3]-3 img_y*80]==0)
break;
else;
}
R_Cur_K=10*(right_point[img_y_max-3]-35)/(59-img_y);
/*左圆环切入点测量*/
for(img_y=55;img_y>=1;img_y--)
{
if(img[left_point[img_y_max-3] 3 img_y*80]==0)
break;
else;
}
L_Cur_K=10*(50-left_point[img_y_max-3])/(59-img_y);
}
/*******************边界扫描函数***********************/
//输入1：扫描的起始点；输入二：扫描的Y
//输出 ：扫描的边界值
uint8 PointL_DUTY(uint8 L_Start,uint8 L_y)
{
unsigned char static L_point;
for(img_x=L_Start;img_x>1;img_x--) //左边界提取
{
if(img[img_x L_y*80]==0)
{
L_point=img_x;
break;
}
else L_point=1;
}
return L_point;
}
uint8 PointR_DUTY(uint8 R_Start,uint8 R_y)
{
unsigned char static R_point;
for(img_x=R_Start;img_x<79;img_x )//右边界提取
{
if(img[img_x R_y*80]==0)
{
R_point=img_x;
break;
}
else R_point=79;
}
return R_point;
}
/********************边线处理函数*************************/
void mid_Point_DUTY(uint8 Mid_len,uint8 Mid_y) //补线算法
{
/*********圆环边线处理***********/
/*入环*/
if(cur_R_real_delay_flag||cur_L_real_delay_flag)
{
if(cur_R_real_delay_flag&&cur_R_real_time_flag<20)
{
left_point[Mid_y]=(uint8)(R_Cur_K*(59-Mid_y)/10);
if(left_point[Mid_y] Mid_len/2<79)
mid_point[Mid_y]=left_point[Mid_y] Mid_len/2;
else mid_point[Mid_y]=79;
}
else if(cur_L_real_delay_flag&&cur_L_real_time_flag<20)
{
right_point[Mid_y]=(uint8)(80-L_Cur_K*(59-Mid_y)/10);
if(right_point[Mid_y]-Mid_len/2>1)
mid_point[Mid_y]=right_point[Mid_y]-Mid_len/2;
else mid_point[Mid_y]=1;
}
/*出环*/
else if(cur_R_real_rest_flag&&cur_R_real_delay_flag)
{
if(mid_point_His[9]<79)
mid_point[Mid_y]=mid_point_His[9];
else mid_point[Mid_y]=mid_point_His[9];
}
else if(cur_L_real_rest_flag&&cur_L_real_delay_flag)
{
if(mid_point_His[9]>21)
mid_point[Mid_y]=mid_point_His[9];
else mid_point[Mid_y]=mid_point_His[9];
}
/*环中*/
else
{
if(left_point[Mid_y]<5 && !lost_flag) //左边丢线补线
{
if(right_point[Mid_y]>30)
mid_point[Mid_y]=right_point[Mid_y]-Mid_len/2;
else mid_point[Mid_y]=1;
}
else if(right_point[Mid_y]>75 && !lost_flag) //右边丢线补线
{
if(left_point[Mid_y]<50)
mid_point[Mid_y]=left_point[Mid_y] Mid_len/2;
else mid_point[Mid_y]=79;
}
else mid_point[Mid_y]=(left_point[Mid_y] right_point[Mid_y])/2; //中线计算
}
}
/*********十字边线处理***********/
else if(lost_duty_flag&&!(cur_R_real_delay_flag||cur_L_real_delay_flag))
{
mid_point[Mid_y]=mid_point_His[6];
}
/*********正常边线处理***********/
else
{
if(left_point[Mid_y]<5 && !lost_flag) //左边丢线补线
{
if(right_point[Mid_y]>30)
mid_point[Mid_y]=right_point[Mid_y]-Mid_len/2;
else mid_point[Mid_y]=1;
}
else if(right_point[Mid_y]>75 && !lost_flag) //右边丢线补线
{
if(left_point[Mid_y]<50)
mid_point[Mid_y]=left_point[Mid_y] Mid_len/2;
else mid_point[Mid_y]=79;
}
else mid_point[Mid_y]=(left_point[Mid_y] right_point[Mid_y])/2; //中线计算
}
}
/*******************主图像处理函数***********************/
void IMG_DUTY(void) //主图像处理函数
{
street_duty(); //赛道直道长度测量
/*****MAIN边线提取 识别程序******/
lost_flag=0; //丢线变量清零
all_lost=0; //全丢标志清零
start_point=(left_point[img_y_max] right_point[img_y_max])/2;//扫描初值设定
for(img_y=img_y_max;img_y>=img_y_min;img_y--) //15-40行提取
{
/*********边界提取***********/
if(all_lost==0)
{
left_point[img_y]=PointL_DUTY(start_point,img_y); //左边界提取
right_point[img_y]=PointR_DUTY(start_point,img_y); //右边界提取
}
else if(all_lost==1)
{
left_point[img_y]=1;
right_point[img_y]=1;
}
else if(all_lost==2)
{
left_point[img_y]=79;
right_point[img_y]=79;
}else;
/*********变量计算***********/
start_point=(left_point[img_y] right_point[img_y])/2;//扫描初值设定
/*初值限幅8.17*/
if(start_point>70){start_point=79;all_lost=2;}
else if(start_point<10){start_point=1;all_lost=1;}
else;
/************END*************/
point_len[img_y]=right_point[img_y]-left_point[img_y];//计算赛道宽度
if(left_point[img_y]<5)lost_left[img_y]=1; //左丢线判断
else lost_left[img_y]=0;
if(right_point[img_y]>75)lost_right[img_y]=1; //右丢线判断
else lost_right[img_y]=0;
}
/**********圆环预判断************/
if(lost_right[23]&&lost_right[25]&&!lost_left[23]&&!lost_left[25]&&street_len>47&&point_len[25]>55&&point_len[25]<75)
cur_R_ready_flag=1;//右圆环预识别
else cur_R_ready_flag=0;
if(lost_left[23]&&lost_left[25]&&!lost_right[23]&&!lost_right[25]&&street_len>47&&point_len[25]>55&&point_len[25]<75)
cur_L_ready_flag=1;//左圆环预识别
else cur_L_ready_flag=0;
/**********丢线判断************/
if(right_point[25]>75&&left_point[25]<5&&right_point[30]>75&&left_point[30]<5)//十字识别
{
lost_flag=1; //全部丢线
}else;
/********事件管理处理**********/
EVENT_Duty();
/*********20-40行补线处理********/
for(img_y=img_y_max;img_y>=img_y_min;img_y--) //15-40行处理
{
mid_Point_DUTY(init_len[img_y],img_y); //中线计算
img[mid_point[img_y] img_y*80]=0; //打印中线点
img[left_point[img_y] img_y*80]=0; //打印左边线
img[right_point[img_y] img_y*80]=0; //打印右边线
}
/**********中线历史数组************/
mid_point_His[9]=mid_point_His[8];
mid_point_His[8]=mid_point_His[7];
mid_point_His[7]=mid_point_His[6];
mid_point_His[6]=mid_point_His[5];
mid_point_His[5]=mid_point_His[4];
mid_point_His[4]=mid_point_His[3];
mid_point_His[3]=mid_point_His[2];
mid_point_His[2]=mid_point_His[1];
mid_point_His[1]=mid_point_His[0];
mid_point_His[0]=mid_point[img_y_control];
/**********直道长度历史数组************/
len_His[9]=len_His[8];
len_His[8]=len_His[7];
len_His[7]=len_His[6];
len_His[6]=len_His[5];
len_His[5]=len_His[4];
len_His[4]=len_His[3];
len_His[3]=len_His[2];
len_His[2]=len_His[1];
len_His[1]=len_His[0];
len_His[0]=street_len;
}
/*******************************************************************************/
// 上一部分：图像处理部分
//
// 下一部分：事件管理部分
/*******************************************************************************/
void EVENT_Duty(void)
{
/************任务时钟*****************/
lost_car_time_flag ;
cur_R_ready_time_flag ;
cur_R_real_time_flag ;
cur_L_ready_time_flag ;
cur_L_real_time_flag ;
/************启动计时*****************/
if(KEY_start_flag)KEY_start_time_flag ;
else;
if(KEY_start_time_flag>5000) KEY_start_time_flag=5000;
else;
/*************十字部分****************/
if(lost_flag|| lost_delay_flag)//十字识别
{
lost_delay_flag=1;
lost_duty_flag=1;
if((lost_flag==0&&lost_car_time_flag>15)||lost_car_time_flag>30)
{
lost_delay_flag=0;
}else;
}
else
{
lost_car_time_flag=0;
lost_duty_flag=0;
}
/*************圆环预识别****************/
/*右预识别*/
if(cur_R_ready_flag||cur_R_ready_delay_flag)
{ cur_R_ready_delay_flag=1;
if((!lost_right[23]&&!lost_right[25])&&!lost_left[23]&&!lost_left[25]&&street_len>50&&cur_R_ready_time_flag>3)//丢线为1
{cur_R_ready_rest_flag=1;}else;
if(cur_R_ready_time_flag>150||lost_left[23]||lost_left[25])
{cur_R_ready_delay_flag=0;cur_R_ready_rest_flag=0;}
else if(cur_R_ready_rest_flag&&lost_right[23]&&lost_right[25]&&!lost_left[23]&&!lost_left[25]&&street_len>50)
{ cur_R_ready_delay_flag=0;cur_R_ready_rest_flag=0;cur_R_real_flag=1;}else;
}
else
{cur_R_ready_delay_flag=0;
cur_R_ready_time_flag=0;
cur_R_ready_rest_flag=0;
}
/*左预识别*/
if(cur_L_ready_flag||cur_L_ready_delay_flag)
{ cur_L_ready_delay_flag=1;
if((!lost_left[23]&&!lost_left[25])&&!lost_right[23]&&!lost_right[25]&&street_len>50&&cur_L_ready_time_flag>3)
{cur_L_ready_rest_flag=1;}else;
if(cur_L_ready_time_flag>50||lost_right[23]||lost_right[25])
{cur_L_ready_delay_flag=0 ;cur_R_ready_rest_flag=0;}
else if(cur_L_ready_rest_flag&&lost_left[23]&&lost_left[25]&&!lost_right[23]&&!lost_right[25]&&street_len>50)
{ cur_L_ready_delay_flag=0;cur_L_ready_rest_flag=0;cur_L_real_flag=1;}else;
}
else
{ cur_L_ready_delay_flag=0;
cur_L_ready_time_flag=0;
cur_L_ready_rest_flag=0;
}
/*************圆环准确识别****************/
/*右准确识别*/
if(cur_R_real_flag||cur_R_real_delay_flag)
{ cur_R_real_flag=0;
cur_R_real_delay_flag=1;
if(cur_R_real_time_flag>50&&(lost_left[23]&&lost_left[25]))
cur_R_real_rest_flag=1;else;
if(cur_R_real_rest_flag)cur_R_real_time_flag1 ;else;
if(cur_R_real_time_flag1>100)cur_R_real_time_flag=100;else;
if(cur_R_real_time_flag1>20)//&&!lost_left[23]&&!lost_left[25]&&!lost_right[23]&&!lost_right[25])
{cur_R_real_delay_flag=0;}else;
}
else
{cur_R_real_delay_flag=0;
cur_R_real_time_flag=0;
cur_R_real_time_flag1=0;
cur_R_real_rest_flag=0;
}
/*左准确识别*/
if(cur_L_real_flag||cur_L_real_delay_flag)
{ cur_L_real_flag=0;
cur_L_real_delay_flag=1;
if(cur_L_real_time_flag>50&&(lost_right[23]&&lost_right[25]))
cur_L_real_rest_flag=1;else;
if(cur_L_real_rest_flag)cur_L_real_time_flag1 ;else;
if(cur_L_real_time_flag1>100)cur_L_real_time_flag1=100;
if(cur_L_real_time_flag1>20)//&&!lost_left[23]&&!lost_left[25]&&!lost_right[23]&&!lost_right[25])
{cur_L_real_delay_flag=0;}else;
}
else
{cur_L_real_delay_flag=0;
cur_L_real_time_flag=0;
cur_L_real_time_flag1=0;
cur_L_real_rest_flag=0;
}
}
/*******************************************************************************/
// 上一部分：事件管理部分
//
// 下一部分：车辆控制部分
/*******************************************************************************/
/***********************DJ_PID**************************/
void DJ_PID(unsigned char midpoint_in) //舵机PD
{
signed int static midpoint_error; //中线误差
signed int static lastpoint_error; //上次误差
if(lost_duty_flag&&!(cur_R_real_delay_flag||cur_L_real_delay_flag))
midpoint_error=(signed int)((midpoint_in-40)*0.6); //计算误差十字
else
midpoint_error=midpoint_in-40; //计算误差
DJ_PWM=DJ_midpoint (KP_A*midpoint_error*midpoint_error/1000 KP_B)*midpoint_error KD*(midpoint_error-lastpoint_error);
lastpoint_error=midpoint_error; //记录上次误差
if(DJ_PWM<DJ_midpoint-1300) //输出限幅
DJ_PWM=DJ_midpoint-1300;
else if(DJ_PWM>DJ_midpoint 1300)
DJ_PWM=DJ_midpoint 1300;
else;
ftm_pwm_duty(FTM2,FTM_CH0,DJ_PWM); //输出PWM
}
/*******************编码器计数结算************************/
void FEED_COUNT(void)
{
Feed_speed=(uint32)(Feed_flag/feed_fix);
Feed_flag=0;
}
/*******************转速PID控制函数*************************/
void speed_PID(unsigned char speed_in)
{
signed int static speed_out; //输出实际速度
signed int static PWM_CH5; //输出PWM_CH5
signed int static PWM_CH2; //输出PWM_CH2
signed int static speed_error; //速度误差
signed int static last_error_1; //上次偏差
signed int static last_error_2; //上上次偏差
speed_error=speed_in-Feed_speed; //计算转速误差
speed_out =Speed_P*(speed_error-last_error_1) Speed_I*speed_error \
Speed_D*(speed_error-2*last_error_1 last_error_2);
last_error_2=last_error_1; //记录上上次误差
last_error_1=speed_error; //记录上次误差
/*******输出限幅 危险，误动！*********/
if(speed_out>230)speed_out=230;
else if(speed_out<-230)speed_out=-230;
else;
/*******堵转事件&发车启动控制********/
if(Feed_speed<15 && (speed_out>30||speed_out<-30))
Block_motor_time_flag ; //堵转计时
else Block_motor_time_flag=0;
if(Block_motor_time_flag>20||Block_motor_delay_flag)
{ //堵转时间阈值：250ms
Block_motor_time_flag=0; //堵转计时复位
Block_motor_delay_flag=1; //堵转自锁置位
Block_motor_duty_flag=1; //堵转事件置位
speed_out=0; //堵转输出保护
}
else
{
Block_motor_delay_flag=0; //堵转自锁复位
Block_motor_duty_flag=0; //堵转事件复位
}
/**********双极性PWM计算*************/
PWM_CH5=(signed int)(125-(speed_out/2));
PWM_CH2=(signed int)(125 (speed_out/2));
/*******PWM限幅 危险，误动！*********/
if(PWM_CH5>240)PWM_CH5=240;
else if(PWM_CH5<10)PWM_CH5=10;
else;
if(PWM_CH2>240)PWM_CH2=240;
else if(PWM_CH2<10)PWM_CH2=10;
else;
/*************PWM输出****************/
ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH0,PWM_CH5);
ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH1,PWM_CH2);
}
/*****************执行机构综合控制函数*********************/
void CAR_Drive_duty(void) //执行机构综合控制函数
{
/************舵机控制**************/
if(gpio_get(PTE4))
DJ_PID(40); //舵机打中值
else DJ_PID(mid_point[img_y_control]);//舵机控制
/************速度控制**************/
if(street_len>50)
speed_need=speed_need_Boost;
else
{
if(street_len>40&&street_len<50)
speed_need=speed_need_L;
else
speed_need=speed_need_normal;
}
/************电机控制**************/
if(KEY_start_time_flag<100)//停车
{
ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH0,130);
ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH1,125);
}
else //PID控制
{
speed_PID(speed_need);
}
}
/*******************************************************************************/
// 上一部分：车辆控制部分
//
// 下一部分：主函数部分
/*******************************************************************************/
void main(void)
{
/**************初始化区段***************/
SCB->CPACR|=((3UL<<10*2)|(3UL<<11*2));//开启硬件浮点
IO_init(); //I/O初始化
LCD_Init(); //OLED初始化
len_init(); //赛道宽度初始化
camera_init(imgbuff); //摄像头初始化
pit_init_ms(PIT0,10); //pit0定时中断(用于编码器采集)
NVIC_SetPriorityGrouping(4); //设置优先级分组,3bit
NVIC_SetPriority(PORTC_IRQn,0); //配置优先级PORTA
NVIC_SetPriority(PORTD_IRQn,1); //配置优先级PORTD
NVIC_SetPriority(DMA0_IRQn,2); //配置优先级DMA0
NVIC_SetPriority(PIT0_IRQn,3); //配置优先级PIT0
set_vector_handler(PORTD_VECTORn ,PORTD_IRQHandler);//设置PORTD的中断复位函数
set_vector_handler(PORTC_VECTORn ,PORTC_IRQHandler);//设置PORTA的中断服务函数
set_vector_handler(DMA0_VECTORn ,DMA0_IRQHandler); //设置 DMA0的中断服务函数
set_vector_handler(PIT0_VECTORn ,PIT0_IRQHandler); //设置 PIT0 的中断服务函数
enable_irq(PORTD_IRQn); //使能PORTD中断
enable_irq(PIT0_IRQn); //使能PIT0中断
left_point[img_y_max]=0;
right_point[img_y_max]=80;
/**************主循环区段***************/
while(1)
{
//pit_time_start(PIT1); //取消屏蔽将测量程序总时间
camera_get_img(); //摄像头获取图像
//pit_time_start(PIT1); //取消屏蔽将测量处理运算时间
img_extract(img, imgbuff, CAMERA_SIZE); //数据解压
IMG_DUTY(); //主图像处理函数
CAR_Drive_duty(); //执行机构综合控制
GUI_Duty(); //调试界面函数
//code_Time_flag =pit_time_get_us(PIT1)/1000;//取消屏蔽将测量时间
}
}
/*******************************************************************************/
// 上一部分：主函数部分
//
// 下一部分：中断函数部分
/*******************************************************************************/
/*****************摄像头场/行中断**********************/
void PORTC_IRQHandler()
{
uint8 n; //引脚号
uint32 flag;
flag = PORTA_ISFR;
PORTA_ISFR = ~0; //清中断标志位
n = 6; //场中断
if(flag & (1 << n)) //PTA29触发中断
{camera_vsync();}
}
/********************DMA数据传输中断*********************/
void DMA0_IRQHandler()
{
camera_dma();
}
/*******************PIT0编码器采样中断*******************/
void PIT0_IRQHandler()
{
PIT_Flag_Clear(PIT0);
FEED_COUNT();
}
/*****************PORTD编码器计数中断********************/
void PORTD_IRQHandler(void)
{
uint8 n = 0; //引脚号
n = 0;
if(PORTD_ISFR & (1 << n)) //PTD0 触发中断
{
PORTD_ISFR = (1 << n);//写1清中断标志位
Feed_flag ; //编码器采集计数...
}
}