基本信息

---

下载

   友情提示：（无需注册或充值，赞助后即可获取资源下载链接）

---

     嘿，亲！知识可是无价之宝呢，但咱这精心整理的资料也耗费了不少心血呀。小小地破费一下，绝对物超所值哦！如有下载和支付问题，请联系我们QQ(微信同号)：813200300

本次赞助数额为： 10 元　

支付宝支付

微信支付

   源码介绍

---

EGM Position Stream仅可用于Udp单播通信。其能够让机器人控制器定期发送机械单元（例如机器人、定位器、导轨..）的计划和实际位置数据。

通过Google Protobuf 定义文件 egm.proto来详细说明信息内容。用户可在IRC5控制器的高优先级网络环境（以此确保高达250赫兹的稳定数据交换）下运行周期通信通道（UDP）。

各运行任务必须配备一个通信通道。

void CreateSensorMessage(EgmSensor.Builder sensor) { // create a header EgmHeader.Builder hdr = new EgmHeader.Builder(); hdr.SetSeqno(_seqNumber  ) .SetTm((uint)DateTime.Now.Ticks) .SetMtype(EgmHeader.Types.MessageType.MSGTYPE_CORRECTION);  sensor.SetHeader(hdr);  // create some sensor data EgmPlanned.Builder planned = new EgmPlanned.Builder(); EgmPose.Builder pos = new EgmPose.Builder(); EgmQuaternion.Builder pq = new EgmQuaternion.Builder(); EgmCartesian.Builder pc = new EgmCartesian.Builder();  //364.6839,2.01102E-28,368.9905 if (Form1.bCatch == true) {            // 若窗体MouseDown后，则发送当前Mouse与MouseDown位置的差值给机器人 pc.SetX(robot_x   0.5*(Form1.NewPoint.Y-Form1.DownPoint.Y)) .SetY(robot_y   0.5*(Form1.NewPoint.X-Form1.DownPoint.X)) .SetZ(368); } else {            // 若没有MouseDown，则直接返回机器人的位置 pc.SetX(robot_x1) .SetY(robot_y1) .SetZ(368); } pq.SetU0(1.0) .SetU1(0.0) .SetU2(0.0) .SetU3(0.0);          // 发送姿态数据 pos.SetPos(pc) .SetOrient(pq);  planned.SetCartesian(pos); // bind pos object to planned sensor.SetPlanned(planned); // bind planned to sensor object  return; }