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PID学习软件（C#实现PID）

                if ( stepCnt >= Nstep)
                {
                    errorLast = error;
                    // PID - Difference between curVal and refVal
                    error = curVal - refVal;
                    integral = error;
                    // PID
                    curVal = curVal Kp * error Ki * integral Kd * (error - errorLast);
                    stepCnt = 0;
                }

                if (curVal > 99999 || curVal < -99999)
                {
                    timerData.Stop();
                    curVal = 0;
                    resetArgs();
                    textBox_PSet.Text = "-0.1";
                    textBox_ISet.Text = "-0.1";
                    textBox_DSet.Text = "-0.1";
                    textBox_NAmpSet.Text = "1";
                    textBox_NShiftSet.Text = "0";
                    buttonQSpid_Click(buttonQSpid, new EventArgs());
                    button_NoiseSet_Click(button_NoiseSet, new EventArgs());
                    button_PIDSet_Click(button_PIDStepSet, new EventArgs());
                    MessageBox.Show("计算值超出安全范围，可能是PID参数设置不合适，已设置为默认值。","警告");
                    timerData.Start();
                }